摘要：考虑惯性矩阵不确定和力矩扰动的影响,设计再入可重复使用飞行器的鲁棒自适应反步姿态控制器.首先,设计虚拟控制时,通过自适应实现对不确定项的未知边界的估计;其次,设计实际控制输入时,为消除反步法的"计算爆炸"问题,将虚拟控制导数作为不确定项,引入鲁棒项消除不确定与力矩扰动的影响;再次,基于Lyapunov理论证明了跟踪误差收敛到任意小邻域;最后,基于X-33的六自由度模型仿真验证了所设计的控制策略的有效性.

摘要：为减少涤纶用量以保护石油资源,制备了涤纶/苎麻混杂非织造复合材料。分析了涤纶/苎麻混杂量对非织造复合材料在管道翻衬施工及修复中拉伸强度的影响,利用复合材料混合定律和胡克定律建立了管道修复用涤纶/苎麻非织造材料内衬复合材料的理论临界混杂比和拉伸强度计算公式。结果表明:理论临界混杂比为0.177,实验所得临界混杂比在0.2附近,实验拉伸强度与理论拉伸强度的变化规律基本一致。临界混杂比和拉伸强度计算公式具有较高的实用性,可为翻衬修复受损大管径、非压力排污或排水管道的管状非织造复合材料的设计和生产加工提供参考。

摘要：采用理论推导和三维有限元计算相结合的方法,研究圆形扩展基础在极限荷载条件下基础与地基间相互作用的变化规律以及地基变形模量、泊松比、内摩擦角等主要因素对基底反力的影响。通过研究提出刚、柔性圆形扩展基础基底反力计算公式和基础环下翼缘结构冲切承载力的简化计算模型,为陆上风力机基础结构优化设计提供支持。

摘要：铯光泵磁力仪需要通过测量磁共振频率换算得到被测磁场值。以全同步测频方法为基础,提出一种改进的测频方法,并进行了误差分析。通过判断连续两次测量中的被测信号周期个数是否一致对计数值进行处理,二者一致时进行频率换算,否则计数值被丢弃。通过该方法可以将最大误差减小到原来的一半。设计了基于FPGA的测频系统,对改进的方法进行验证,结果表明,改进后方法的误差明显下降,证实了改进方法的有效性。被测频率换算成对应磁场值,改进方法的测频的绝对精度满足设计要求。

摘要：提出了一种适用于TDI-CIS(时间延迟积分CMOS图像传感器)的模拟域流水采样列级运放共享累加器结构。提出的这种模拟累加器结构应用流水采样结构在不改变运放速率的前提下,将累加器的速率提升为传统累加器的2倍;采用积分电容列运放共享技术将n级TDI-CIS所需的运放个数减少至采用传统累加器所需个数的1/n。分析了流水采样累加器结构的原理以及输出噪声。使用标准0.18μm CMOS工艺进行了电路设计。仿真结果显示,提出的模拟累加器结构功耗为0.29m W,采样率为2 Msample/s。结果表明流水采样列级运放共享累加器结构在保持低电路面积和功耗的同时,可将TDI-CIS最大可达到的行频增加一倍,更适于高速扫描的应用环境。

摘要：为了实现柔性并联机器人的高速、高精度控制,基于Hensens&Kostic理论,计入关节非线性摩擦力建立了Lagrange动力学误差模型,测试了补偿前后机器人的单点定位误差。基于机构最大速度和加速度约束条件,分析了S型和常用T型2种速度规划算法下机器人的位置误差和速度性能。仿真结果表明:T型速度规划位置和速度跟踪最大误差为78.1μm和11.4 mm/s,而S型速度规划分别是37.8μm和3.72 mm/s,且2个终止点定位误差仅为8.1μm和8.9μm;速度性能方面,S型速度峰值误差变化最大仅为1.74 mm/s,远小于T型速度规划的6.88 mm/s。可见,在高速下S型速度规划算法保证了较高的位置跟踪精度尤其是定位精度,速度尖峰突变小且整体曲线相对平缓,大幅提高了速度跟踪精度和运动平稳性,更易于实现机器人高速、高精度平稳控制。实验测试了机器人连续运动下定点位置误差,仿真所得位置误差小于实测数据,存在100μm左右的误差,但所得结论一致,验证了仿真分析的有效性。

摘要：针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor,2DTT)的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先描述了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于图像特征点的估计方法.在此基础上根据2D三焦点张量的元素,设计了一种反馈线性化控制器以实现机器人的位置镇定,以及一种比例控制器来实现姿态镇定,因而在场景信息与平移信息均未知情况下完成了移动机器人的视觉镇定控制.通过理论分析证明了本文设计的镇定控制算法具有指数收敛性能.相比现有方法,这种基于2D三焦点张量的方法在图像特征识别方面具有更强的鲁棒性,并且在平面场景与立体场景情况下均适用.最后利用仿真与实验结果验证了本文提出的视觉伺服方法的优良性能.

摘要：针对应用日益广泛的无线传感器网络及其所面临的网络节点数据实时处理能力还比较有限的现状,提出了一种新的设计解决方案,即基于FPGA的无线网络传感器节点设计方法。采取应用广泛的基于ZigBee协议的无线传感器网络,将其使用的灵活性与FPGA的数据计算处理快速实时性与配置自由的特点结合起来,充分发挥两者的优势,完成一种更具优势的传感器网络节点设计。

摘要：该文对带有筏板基础和地下室的多层框架及框剪建筑物在遭受邻近地下隧道内爆炸冲击作用下的动力响应进行了分析研究。采用ABAQUS软件建立了考虑地基土和混凝土等材料非线性的隧道-土体-多层建筑耦合体系的三维数值模型,经与LS-DYNA模型结果的比较分析验证了该文所建体系模型的正确性和有效性。通过大量的算例分析,对隧道内爆炸冲击下地表多层建筑在单线、双线隧道布局、建筑物与爆炸隧道之间距离的变化、以及爆炸点沿隧道纵轴线的位置移动等3组工况下的动力响应规律进行系统研究。结果显示:介于建筑物与爆炸隧道之间的另一平行隧道使爆炸波在土中的传播受到明显阻碍,继而削弱了建筑物的动力响应幅值;不同类型的多层建筑随着与爆炸点位置的不断接近均产生愈发强烈的动力响应,而彼此之间抗爆动力性能的差异也更为显著。

摘要：国家标准GB 18306-2015《中国地震动参数区划图》(五代图)已于2016年6月1日起开始实施。新一代区划图的实施,使得建筑的土建成本较之前有所改变。运用结构设计软件,按照规范规定的最低标准完成各种结构构件在不同地震动参数下的内力和配筋计算,并根据建设工程预算定额和估价表对其进行施工图预算和经济性的对比分析,从而比较某一地震动参数变化对典型钢筋混凝土框架结构建筑土建成本的影响。