摘要：设计了一种冗余驱动精密定位并联机器人。首先,构建一种十字交叉布置的4-PRR余驱动平面并联机器人初始构型;借助Kane方程建立系统多刚体动力学模型。在此基础上,采用前馈动力学方法,并借助Adams软件进行仿真校验。仿真结果表明:在给定轨迹下,X方向上的最大跟踪误差为0.0045m,Y方向上的最大跟踪误差为0.009m,最大均方根误差为0.0101m,验证了刚体动力学建模的正确性和精确度。在刚体动力学基础上,综合考虑机构加、减速运动过程和任务工作空间内的动态特性,定义两类动力学性能指标,构建出综合了尺寸和多种运动性能约束的动力学优化模型;通过单调性分析揭示尺度参数对性能指标的影响规律,进而借助模式搜索(PS)算法,获得设计变量的一组最优值,据此建造工程虚拟样机。优化实例表明:在任务工作空间内,当雅克比矩阵的全域最大奇异值的上界为1.7和全域最小奇异值的下界为0.17时,机构具有较好的动态性能,同时亦可综合保证机构的速度、精度、刚度和承载力性能。

摘要：为提高移动仿生机构的仿生性能,对仿生机构的腿地碰撞接触模型进行简化,利用动态子结构方法对碰撞过程的瞬态动力学响应进行研究。首先,引入了动态子结构方法,确定了接触碰撞的分离条件;其次,基于前述模态综合方法对仿生构件碰撞过程的瞬态响应特性进行求解,获得应力波,速度波,加速度波以及位移波沿杆长的及随时间推移的传播特性;最后,通过一比一的高速摄像系统对柔性碰撞系统进行高速拍摄记录,对所得结算结果进行验证,表明上述方法的有效性。

摘要：目的:探讨9-顺维甲酸联合细胞毒性药物对SH-SY5Y神经母细胞系增殖及诱导凋亡方面的作用,为9-顺式维甲酸治疗神经母细胞瘤可能有效方案的设计提供实验依据。方法:1)采用MTT比色法测定不同单药组和双药组在不同时间及不同浓度下SH-SY5Y细胞的抑制率;2)采用流式细胞仪测定不同单药组和双药组在不同时间及不同浓度下SH-SY5Y细胞的凋亡指数。结果:1)DDP+RA双药组中,低剂量组在24和48h以及高剂量组在48h细胞抑制率较相应DDP单药组高(P<0.01);UP-16+RA双药组中,低、高剂量组在24h细胞抑制率较相应UP-16单药组高(P<0.01);DDP+RA和UP-16+RA双药组(除了低剂量DDP+RA组在24h)细胞抑制率均高于RA组(500ng/孔)(P<0.01)。2)单药组和双药组细胞凋亡指数均高于对照组(P<0.01);双药组细胞凋亡指数均高于相应单药组(P<0.01)。结论:细胞毒性药物与RA组合用药细胞抑制率和早期细胞凋亡指数较单药高,提示细胞毒性药物与RA在抑制细胞生长和诱导凋亡方面表现很好的协同作用。

摘要：为提高航空器飞行的安全性和平滑性,解决传统A^(*)算法拐弯角度过大、搜索路径节点过多等问题,提出一种基于扇形领域扩展的同步双向A^(*)搜索算法。首先,根据栅格图法扩展危险区域边界;其次,设计了基于同步双向搜索的A^(*)算法,动态定义正反向搜索的目标节点。针对搜索角度有限问题,提出了在5×5领域内的扇形领域扩展策略,并设计了含有双重权重参数的评价函数以减少冗余点的产生。为验证改进算法的有效性,选取方形和不规则形状危险区进行仿真。结果表明改进的同步双向搜索算法搜索的路径更平滑;与传统双向A^(*)算法的结果相比,在不同形状的危险区域下,搜索路径长度分别减少了1.65%、13.16%,搜索路径节点个数减少了42.6%、46.81%,具有较强的搜索效率。

摘要：动力翼伞系统是具有强非线性、强耦合特性的系统,其精确控制比较困难.动力翼伞系统具有两个控制通道,控制的难度在于纵向推力对下偏控制存在着非线性的强耦合作用,在受到风场干扰时会导致系统耦合加剧,从而在控制过程中引起较大偏差,甚至导致系统失速.本文提出了一种基于耦合补偿的自抗扰控制策略,并将该非线性耦合关系设计为扩张状态观测器中的已知扰动,从而提高了控制器的跟踪性能.在动态耦合补偿的基础上改进控制律,将非线性动力翼伞系统设计成易于控制的独立积分器,从而提高横向轨迹跟踪控制器的抗干扰性和控制跟踪性能.通过仿真实验可验证该控制策略优于传统的自抗扰控制(active disturbances rejection controller,ADRC)和PID控制.

摘要：密封结构失效导致的泄漏故障已成为影响产品使用可靠性和安全性的关键因素之一,因此开展密封失效研究已成为当前的热点和难点。针对接触式密封结构泄漏研究所包含的表面接触问题与密封界面渗流问题两部分内容,介绍了Hertz接触模型、统计学接触模型以及分形接触模型,并对3种经典的接触模型的优缺点进行了评述;梳理了基于分形理论、多孔介质理论以及逾渗理论等3种常见的密封泄漏模型的研究现状。总结了基于人工神经网络、数值仿真计算和格子玻尔兹曼等3种未来可能在密封结构泄漏研究领域出现的研究热点方法,为密封连接系统的设计和密封界面的机械加工提供了理论依据和指导。

摘要：针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性,提出了一种可移动重构机器人模块单元,该单元具有12种连接方式,设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构。针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题,构建双模块空间方位变换表,基于递归牛顿-欧拉方法提出多支链机器人系统的动力学方程自动生成方法,并给出自动生成的算法流程。最后以6个模块组成的双支链构型为例,进行了自动生成动力学方程的计算与仿真分析,验证了该自动建模方法的可行性和有效性。

摘要：针对当前文本分类算法未能充分利用标签的语义表示导致文本表示学习与分类预测割裂的问题,提出一种融合文本内容编码和标签引导文本编码的文本分类方法.在文本内容编码部分,通过长短时记忆网络获得文本序列累计语义表示,通过自注意力机制捕获和强化文本长距离语义依赖.在标签引导文本编码部分,设计交互注意力机制,通过标签引导得到经由标签的语义表示过滤下文本的新表示.最后将两部分输出融合,得到同时具有本地内容语义信息和全局任务指导信息的文本表示,使得模型在文本表示阶段即对分类任务具有早期感知力.实验结果表明本研究方法在真实数据集上可有效提升文本分类任务性能.

摘要：针对远离大电网偏远地区采取分布式能源发电的低稳定性和低效率等问题,提出了风光储独立系统的联合控制策略,该策略结合系统功率平衡和蓄电池充放电状态设计工作模式转化控制器进行联合控制。风力和光伏系统的最大功率点跟踪控制(MPPT)采用改进传统变步长扰动观测算法(P&O);负载功率跟踪控制(LPTC)基于功率平衡梯度电压迭代法。最后在MATLAB/Simulink搭建仿真模型,仿真验证该策略能协调风光储三个子系统进行功率转换,使系统稳定运行。

摘要：高分子水凝胶是一种具有极高含水量的软物质,一般由低交联度的聚合物构成。水凝胶结构和性质与人体软组织高度相似,因此水凝胶已被广泛应用于生物医学等领域。自我修复水凝胶是一种可以在受到损伤后,自动恢复其完整性和自身功能的一类新型水凝胶。迄今为止,研究者通过物理或动态化学键合成了多种自愈合水凝胶。物理交联水凝胶是通过多重氢键作用、主-客体相互作用、离子键、金属配位、疏水相互作用和超分子相互作用等合成的。化学交联水凝胶则是通过动态化学键合成的自愈合水凝胶,与物理自愈合水凝胶相比,其内部交联网络连接强度较高,从而导致其具有更快的自愈过程和更高的机械强度。因此,动态化学键,如亚胺键、酰腙键和二硫键已被广泛用于制备自愈合水凝胶。自愈合水凝胶作为一种新型智能材料,在医疗生物领域具有十分广泛的应用前景。然而,大部分水凝胶是响应外部刺激反应的亲水性交联三维体系。在体内,一旦外部机械力或生理侵蚀破坏了水凝胶结构的完整性,水凝胶的功能性就会丧失。因此,在使用过程中水凝胶的结构和功能完整性会受到外部机械力或化学侵蚀的影响,特别是在复杂的体内环境中。为解决这一问题,已经设计开发出的具有内在自愈合能力的自愈合水凝胶可以克服内外环境的破坏性因素。凭借自愈能力,水凝胶在有外界刺激或无外界刺激的情况下修复自身损伤并恢复其原有结构和性能,从而提高水凝胶的可靠性与安全性。与传统水凝胶相比,自愈合水凝胶具有更长的使用寿命和更好的力学性能,使得自愈合水凝胶尤其是在三维细胞培养、组织工程、药物传送等方面具有更广阔的应用前景。由于自愈合水凝胶的研究尚处于起步阶段,目前大多数研究还处于探索寻求新型自愈合水凝胶体系的阶段。本文重点介绍了自愈合水凝胶的最新研究进展,对目前报道的一些自愈合水凝胶的合成策略进行总结与分析并阐述其自愈机理,即非共价键(物理键)包括多重氢键作用、疏水相互作用和主-客体相互作用,动态共价键(化学键)包括亚胺键、酰腙键。此外,分析了影响水凝胶自愈合性能的主要因素及其在组织工程、药物传送等生物医学领域的广泛应用,以期为制备性能优异的新型水凝胶提供参考。