摘要：采用DFT/B3LYP-D3(BJ)/6-31G(d,p)计算模拟方法分析探讨了双(对硝基苯基)磷酸酯(BNPP)替代对氧磷(PO)用作有机磷神经毒剂分子印迹聚合物(MIPs)模板分子模拟物的可行性.通过对比BNPP和PO两种模板分子分别与各种功能单体形成的复合物的构型稳定性和结合能大小,确认了以4-甲基丙烯酰胺基安替比林(MAAP)为第一功能单体、甲基丙烯酸(MAA)为第二功能单体组成的双功能单体体系是最佳功能单体体系.以BNPP为模板分子、MAAP-MAA为单体体系、乙二醇二甲基丙烯酸酯(EGDMA)为交联剂、纳米二氧化硅为载体,采用表面印迹技术制备了SiO2@BNPP分子印迹聚合物,并对聚合物的表面形貌和吸附性能进行了分析.实验结果表明,当n(BNPP)/n(MAAP)/n(MAA)/n(EGDMA)为1∶1∶4∶20时, MIPs的吸附容量最大可达19.03 mg/g,对4-硝基苯酚(4-NP)的分离因子为17.50;MIPs能够快速吸附模板分子, 5 min即可达到吸附平衡量的92%,动态吸附平衡时间仅为15 min,重复使用5次后仍能保持良好的吸附能力;吸附过程符合准二级动力学模型和Langmuir等温吸附模型, Scatchard方程分析表明MIPs中存在两类吸附作用位点.实验结果与计算模拟结果的一致性表明,计算模拟对有机磷神经毒剂MIPs的设计和研究具有一定的指导意义.

摘要：随着互联网技术的发展和大力倡导绿色出行,城市中自行车的数量逐渐增多,导致自行车存放位置紧缺及乱摆放现象日益严重。针对上述问题,设计了一种紧凑型自行车立体车库,其主要包括出入库子系统、控制子系统和人机交互子系统三个部分。首先,介绍了紧凑型自行车立体车库的整体结构和工作原理;然后,对该自行车立体车库的夹持推拉机构、旋转升降机构和联动机构等关键机构进行了设计、分析与校核;接着,对自行车立体车库控制系统的硬件与软件进行了设计;最后,基于自主研发的紧凑型自行车立体车库样机,通过自行车存取调试试验验证了其可行性。试验结果表明,该紧凑型自行车立体车库通过充分利用高度空间和采用载车架拼接组合模式,既简化了车库结构又增加了自行车存放数量,可很好地实现自行车存取。所设计的紧凑型自行车立体车库自动化程度较高,结构可靠及性能稳定,可有效缓解自行车停车难问题及乱摆放问题。

摘要：以ABB工业机器人轮胎码垛工作站为研究对象,针对轮胎码垛工作站中存在整体设计、路径规划以及信号通讯等难度高问题,提出了一种基于ABB机器人的轮胎码垛工作站:工业机器人I/O信号与西门子S7-200 SMART PLC的通讯连接,完成了工业机器人与工作站之间的信号交互。为工业机器人轮胎码垛工作站的设计与应用提供了技术参考,提高了工业机器人码垛工作站的自动化生产效率。

摘要：针对清雪机器人在未知环境中缺乏环境感知能力和自主规划路径等问题,研究基于机器人操作系统(ROS)结合激光雷达的同时定位与建图技术(SLAM)、路径规划技术,确定清雪机器人的研究思路。采用基于改进Rao-Black⁃wellized粒子滤波SLAM用于机器人在未知环境中实现同时定位和建图,通过激光雷达扫描匹配建立栅格地图,采用A^(∗)和DWA算法对建立的栅格地图进行全局路径规划和局部动态避障,并通过自主开发的清雪机器人作为实验平台验证可行性。结果表明:在实际环境中,基于激光雷达的同步定位与建图有效解决了清雪机器人位姿估计和地图构建问题,清雪机器人能够按照指定清雪路线移动,并避开实时出现的障碍物,验证了清雪机器人设计的可能性。

摘要：针对编织布破损人工检测效率低下和误判率高等问题,开展基于LabVIEW Vision的编织布破损检测系统开发具有工程应用价值。文中是在机器视觉检测技术研究基础上开展的编织布破损检测工程应用。首先通过对视觉检测算法的研究确定了灰度变换—图像滤波—阈值分割—形态学处理的缺陷识别方案。进而,进行了系统的硬件搭建,通过对试拍摄图像的灰度分布完成了光源的布置,对工业相机镜头的视场、焦距和最大光圈数参数进行了计算和选型。最后,利用LabVIEW Vision软件进行了编织布破损检测系统软件搭建和基于缺陷识别方案的工程应用。

摘要：现如今,人们的物质生活水平随着国家经济发展不断提升,人们对某些生活产品的需求大幅增加,对企业的生产技术要求不断提高。在这一过程中,智能车辆研究发展迅速。基于此,建立了智能小车的运动模型,并用MATLAB软件进行仿真研究,继而搭建了智能小车的硬件平台,以仿真比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)结果为参考,设计基于单片机的模糊PID算法,以达到对智能循迹小车在行驶时的速度进行闭环控制的目的。与开环循迹小车运行效果相比,其稳定性及精确性得到了大大提高。

摘要：对移动机器人视觉实训课程教学方法进行了研究。设计了一种入门简单的移动机器人视觉实训平台,提出了一种以学生为导向的任务驱动式实践教学方法。该平台采用图形化编程的LabVIEW软件、myRIO嵌入式控制器和方便学生二次设计的铝型材机械结构。任务驱动式教学方法改变了以老师为中心的教学现状,把教学内容转化成多个项目任务,让学生围绕任务进行自主学习,调动了学生的主观能动性。

摘要：工厂、变电站等监管力度不到位、消防设施缺乏,导致火灾的频繁发生。针对此问题,研究设计了一种自动巡检消防移动机器人。首先根据机器人主要技术指标及实际工作环境提出总体设计方案,确定各系统组成;根据使用场合设计独特的履带机构和传动机构;对机器人在平面和斜面上加速运动进行受力分析并计算驱动功率;通过对比各类驱动系统的优缺点选用电机驱动方式,确定电机、减速器和驱动器型号;分析机器人的复杂运动过程,如爬楼梯运动、爬坡运动等。经试验证明,自动巡检消防移动机器人结构设计合理,满足设计要求,对我国社会发展具有重要意义。

摘要：针对现有工业机器人末端快换装置的缺点,设计了一种低成本的工业机器人末端快换装置。介绍了工业机器人末端快换装置的母盘和子盘,给出了工业机器人末端快换装置的使用方法,并进行三维建模和运动验证。

摘要：采用IRobotSIM虚拟仿真软件,构建了物料分拣仿真系统模型,开发了以并联机器人为主要载体的物料输送分拣工作站虚拟平台,具有模型数字化、物料柔性化、工艺参数化等特点,提高了工业机器人相关专业的实训能力,为职业院校学生提供了更好的自主学习平台。