摘要：针对工业机器人上下料工作站的运动规划和生产节拍设计,基于IRobotSIM仿真软件进行了工作站系统设计与仿真。首先,以工业机器人上下料为研究对象,通过分析工作站的生产过程,在SolidWorks环境下进行工业机器人、五轴机床和传送带的三维模型设计,并将三维模型导入IRobotSIM仿真环境中。其次,建立工业机器人、五轴机床和传送带运动模型,通过三维模型的运动脚本驱动工作站仿真运行。最后,在IRobotSIM仿真环境中真实地模拟工作站的运行,通过调整各运动单元位置和运行速度,快速优化工作站的空间布局和生产节拍,缩短工作站投入运行的工期,为生产线建设或者工艺改进提供新的智能解决方案。

摘要：为解决约束空间下机器人无碰撞目标姿态求解问题,提出一种机器人姿态快速搜索算法,并结合4种不同的路径规划算法实现工业机器人的多目标路径规划。首先,对机器人运动框架初步配置完成后,通过计算位姿矩阵得到了场景内物体坐标的动态相对关系,并在ROS中搭建规划场景;其次,提出一种基于模型和机器人逆解的机器人姿态快速搜索算法RFP,并在RoboDK中对其进行验证,验证结果表明该算法有效;最后,根据任务需求设计了路径规划流程并引入二次规划减少算法随机性的影响,提高规划成功率,应用了RRT等算法进行对比分析,仿真结果表明RRT-connect算法的规划速度与成功率高于其它算法,为样机的实现奠定了基础。

摘要：智能传感教学平台以能源管理分散控制系统为核心,阐述了智能传感教学平台能源管理系统结构组成,针对软硬件需求对系统的采集和数据传输进行设计,利用智能传感器把生产过程中的相关数据采集并传输到组态软件,通过建立数据系统,通过NT6000能源管理系统可以实时监控、分析设备运行状态,实现能源集中管理,降低企业能源消耗成本。