摘要：大脑神经系统可由外部的时变磁场加以无创刺激,考虑到要对大脑多个不同部位同时进行刺激的情况, 提出了一种由多线圈组成的多导脑部磁刺激系统．用有限元分析软件ANSYS模拟了线圈阵列工作时所产生的磁场,并与实验测得的磁场进行了比较．结果表明,软件仿真的数据精度误差在6％以内,并总结出变化规律:随着刺激线圈个数的增加,中心线圈轴线上同位置处的磁感应强度逐渐加大,与单线圈工作时相比,磁刺激深度得到了有效改善．

摘要：为了辅助脊髓损伤所导致的瘫痪病人的运动功能重建,将脑机接口技术和功能性电刺激技术相结合,开发了一种可供瘫痪病人根据自己的运动意愿控制残肢运动的智能康复系统。该系统能够绕过患者体内受损的神经通路,直接将人的运动意图通过外部通路传达给功能性电刺激仪,刺激相应的神经肌肉,完成患者对残肢的直接控制。详细介绍了该系统的总体设计思路、脑机接口实验设计、特征提取与分类算法、功能性电刺激仪的设计等关键技术。初步实验表明,本康复系统能以95%以上正确率分析人的运动意图,控制功能性电刺激仪完成预定的刺激任务,恢复手部抓握动作,展现出巨大的实用价值。

摘要：为提高汽车四轮转向系统性能,以汽车二自由度模型为基础,采用前馈和反馈的组合控制,基于实时操作系统在32位ARN处理器上设计汽车的H_∞控制器．样机测试实验结果表明:在高速状态下,车体侧偏角在2°左右,侧向加速度为12 m／s2附近,横摆角速度增益保持在1．6上下;低速状态下,前后轮转角反向相差10°左右。四轮转向半径比两轮转向缩短30％左右．因此,H_∞控制器能够满足高速行驶时汽车转向的稳定性和低速行驶时的灵活性要求．

摘要：设计了求解VRPSDP的粗粒度并行遗传算法(CGPGA),其中遗传算法以最优划分法计算适应值,邻域搜索法作为变异算子,定义了群体多样性结构。并行算法以单向环作为连接拓扑,各子群体独立进行遗传操作,迁移算子用于群体间的信息交流,采用多样性替换的方法进行个体替换。论文给出了CGPGA算法在集群系统上的重复非阻塞MPI实现。对典型VRPSDP实例进行测试的结果表明:CGPGA算法在大部分实例上超过了已知最好解,未达到已知最好解的实例与已知最好解的相对误差不超过1.5%。在计算速度方面,CGPGA算法具有接近线性甚至超线性的加速比,提高了遗传算法的求解速度。

摘要：针对轮胎参数的不确定性 ,建立基于轮胎参数变化的汽车四轮转向系统不确定模型 ,同时进行分析 ,并将参数不确定性问题转化为基于干扰抑制的H∞ 控制问题 ,运用H∞ 控制理论的分析方法 ,通过求解Riccati方程设计基于参数变化的动态鲁棒H∞ 控制器。

摘要：鉴于汽车正常情况下都运行在侧向加速度较小的线性工作区域,对基于线控技术的主动四轮转向汽车进行了前、后轮转角最优跟随控制器的设计和算法推导,建立了"人-车-路"闭环操纵系统模型,并进行闭环系统仿真和安全性评价。结果表明:基于最优控制的主动四轮转向汽车同时实现了减小车身质心侧偏角与跟踪期望横摆角速度的控制目标,改善了车辆高速行驶下的转向响应特性;相对于传统前轮转向汽车与比例控制四轮转向汽车,基于最优控制的主动四轮转向汽车具有更好的路径跟随精度和主动安全性。

摘要：针对移动机器人在障碍物空间采用A^(*)算法进行路径规划时存在搜索效率低、冗余点和拐点等问题,设计一种基于A^(*)算法改进的有效路径规划算法。该算法采用精简搜索策略,减少无用子区间的搜索,节约搜索时间。同时根据当前点与目标点之间的相对位置与方向,采用不同的搜索区间,使得搜索更加具有方向性,提高了搜索效率。引入安全保护策略,设置移动机器人与障碍物之间的安全距离,避免二者发生碰撞,保证了移动机器人的安全性。使用路径平滑策略,减少了冗余点和拐点,改善了路径的平滑度。仿真结果表明:本文设计的改进A^(*)算法提高了搜索效率和安全性,且增加了平滑度。

摘要：背景:乙烯基聚硅氧烷是一种性能优异的硅橡胶材料,适宜作为口腔医用义齿软衬材料。但现有的工业用乙烯基聚硅氧烷并不完全符合临床应用要求,因而需要通过配方设计过程获得具备相应特性的乙烯基聚硅氧烷义齿软衬材料。目的:研发一种性能优异的乙烯基聚硅氧烷义齿软衬材料。设计、时间及地点:有机高分子口腔医用材料配方设计研究,于2008-01/12在口腔疾病研究国家重点实验室(四川大学)及中蓝晨光化工研究院国家有机硅工程技术研究中心完成。材料:乙烯基封端的聚二甲基硅氧烷、含氢硅油、铂的乙烯基络合物及乙烯基MQ硅树脂均由中蓝晨光化工研究院提供;N20气相白炭黑为德国Wacker公司产品。方法:从现有的工业用乙烯基聚硅氧烷配方出发,结合义齿软衬材料的特殊应用要求,调整助剂的搭配及用量,获得性能配方;进而对按照性能配方制备的少量样品进行性能测试,并依据测试结果对其进行反复修改,直至获得满意的乙烯基聚硅氧烷材料配方。主要观察指标:按照相关国际及国家标准测试样品的拉伸强度、断裂伸长率、硬度及黏度。结果:确定采用质量分数为0.7%的封端乙烯基作为乙烯基聚硅氧烷义齿软衬材料的基础聚合物;确定含氢硅油用量为6PHR,白炭黑用量为19～20PHR,乙烯基MQ硅树脂用量为15PHR。结论:经过配方调试确定了乙烯基聚硅氧烷义齿软衬材料的最终性能配方。按此配方制备的乙烯基聚硅氧烷义齿软衬材料相关性能较为理想。

摘要：针对新能源汽车驱动系统速度传感器失效问题,提出一种基于改进高阶滑模观测器的车用永磁同步电机驱动系统故障检测与容错控制方法。首先利用改进超螺旋算法对高阶滑模观测器进行优化设计,提高不同干扰类型下系统收敛性与跟踪精度。其次利用新型滑模观测器计算出转速估计值,选取实际转速与估计转速的差值为故障特征量,提出传感器失效检测法,同时利用新型滑模观测器代替失效传感器完成相应功能,从而实现容错控制。最后对新能源汽车恒速驱动与变载驱动的行驶模式进行仿真分析与实验验证。结果表明,在不同行驶工况下,新能源汽车永磁同步电机驱动系统能够准确及时检测出失效故障且容错性能良好。与传统高阶滑模观测器驱动系统相比,所提方法速度跟踪精度更高、容错控制效果更好。

摘要：在SoC设计流程中,传统的仿真验证方法存在可观察及可控制性较差、自动化水平低等缺陷.为此,提出了一种基于扩展有限状态机(EFSM)和断言的SoC接口协议测试平台,该平台是一种自反馈测试平台,它不仅可以自动产生大量符合协议规范的测试激励矢量,而且可以通过对断言统计信息的反馈提供多种偏置选择,从而进一步提高验证的自动化水平.将该平台用于对视频后处理芯片中Wishbone总线接口协议的功能验证当中,验证结果表明,该平台可以缩短仿真验证时间大约55%～65%左右,有效地提高了验证的效率和质量.