摘要：自抗扰控制器(ADRC)是在继承经典PID不依赖于对象模型优点的基础上，通过改进经典PID固有缺陷而形成的新型控制器，性能优良并且算法简单。无刷直流电机作为一个非线性系统，采用经典PID控制难以得到满意的控制效果。为了提高控制系统的动态性能和鲁棒性，文中给出了无刷直流电机的自抗扰控制方案。该控制方案不需要精确电机参数就可以实现干扰补偿，控制器的设计也不需要建立电机的精确数学模型。自抗扰控制器利用其内部的扩张状态观测器可以估计出系统的内外扰动，据此将电机等效为由两个非线性系统构成的串联对象，然后设计两个一阶自抗扰控制器实现对电机的内外环控制，内环控制电流，外环控制转速。实验结果表明，自抗扰控制器对电机模型的不确定性和外部扰动变化具有较强的适应性和鲁棒性，控制系统具有优良的动态性能。

摘要：自抗扰控制器(ADRC)是在继承经典PID不依赖于对象模型优点的基础上,通过改进经典PID固有缺陷而形成的新型控制器,性能优良且算法简单。在分析永磁无刷直流电机转矩波动研究现状的基础上,根据其自身特点以及自抗扰控制器的设计原则,提出了基于自抗扰控制器的永磁无刷直流电机转矩波动抑制方法。将电机等效为由2个非线性系统构成的串联对象,设计了2个一阶自抗扰控制器实现对电机的内外环控制,即外环控制转速并给出内环转矩参照值,内环控制转矩以抑制转矩波动,其实质是改善馈电电流波形。内环转矩子系统采用3个相同的扩张状态观测器(ESO)对三相转矩分别进行观测,进而得到电磁转矩估计值及转矩子系统的实时作用值,据此构造以逆变器直流侧电压为控制输入的转矩子系统一阶自抗扰控制器。实验结果表明,该控制方案不仅能够明显抑制电机运行中的转矩波动,而且电机具有良好的动态响应性能,控制系统具有较强的适应性和鲁棒性。

摘要：针对无刷直流电机(BLDCM)非线性严重而导致控制困难的问题,利用无轨迹卡尔曼滤波(UKF)算法设计了观测器,以估计无刷直流电机的转子位置和角速度.分析了在BLDCM系统负载变化、负载扰动、参数变化以及低转速情况下的估计结果,同时讨论了噪声统计参数的变化对估计效果的影响.由此可知,良好的估计效果与UKF算法中各个参数的设置有重要的关系.仿真和实验结果表明,该转子位置观测方法可以比较正确地给出电机换相信号,实现电机的无位置传感器控制.

摘要：无刷直流电机(BLDCM)是一种多变量和非线性的控制系统,模糊控制器在其控制中得到广泛应用。针对模糊控制器设计和参数在线调节方面的不足,文中提出了一种使用遗传算法优化的模糊控制器,并用于无刷直流电机的控制中。系统使用电流和转速双闭环控制。速度环采用模糊控制器进行控制,控制规则通过遗传算法进行离线优化,并在数字信号处理器(DSP)中实现控制参数的在线调节。系统较好的实现了给定速度参考模型的自适应跟踪,具有控制灵活、适应性强等优点,同时又具有较高的控制精度和较好的鲁棒性。

摘要：以2-(4'-氨基苯基)-6-氨基苯并噁唑为重氮组分、N-苯基-N'-(2-羟基-3-萘甲酰基)脲及其衍生物为偶合组分,设计并合成了6种苯并噁唑类双偶氮化合物.紫外吸收光谱、红外吸收光谱和元素分析结果表明所合成化合物结构与组成正确.以合成的双偶氮化合物为电荷产生材料,以CT-191为电荷传输材料制成有机光导电器件.光电性能测试结果显示,以N-(2-甲基苯基)-N'-(2-羟基-3-萘甲酰基)脲为偶合组分合成的双偶氮化合物的光电性能最佳,V0=600 V,VR=30 V,Rd=15 V/s,E1/2=3.5 lx.s。

摘要：研究了基于声表面波器件的啁啾超宽带系统的多址性能,提出一种多载波方式的啁啾超宽带编码方案;在该方法的基础上,针对多载波通信存在的问题,进一步提出具备不同扫频率的啁啾超宽带多址系统,并对两种系统进行了仿真实验.仿真结果表明:两种多址方案均能有效地抵抗多址干扰;多载波方式的啁啾超宽带系统需要设计合理的频率间隔以减少码间干扰;多扫频率的啁啾超宽带系统可以克服高峰均比和严重码间干扰.

摘要：针对汽车白车身柔性在线测量的应用,设计了基于工业机器人柔性坐标测量系统。对系统的工作过程进行了详细描述,对标定原理和现场标定技术进行了研究。实验表明,该系统的测量精度一般,但重复测量精度较高,可达到±0.3 MM,能够满足在线监控白车身加工的尺寸变化的精度要求;该系统成本低、测量无死角、柔性好以及标定方法简单,能适应生产线多车型检测的需要。

摘要：钢铁酸洗废液具有腐蚀性,其中含有可回收利用的大量酸和铁资源。作者就酸洗废液中酸的回收、浓缩和含酸废水达标排放涉及到的膜分离技术的发展现状进行了综述。着重介绍了渗析法、电渗析、纳滤、气升式膜反应器和减压膜蒸馏技术在钢铁酸洗废液资源化中的应用。

摘要：设计了一种宽带可调谐多波长布里渊/铒光纤光源。利用光纤中的受激布里渊散射效应产生反方向传输的斯托克斯信号将光信号返回线型腔中,消除了腔内自激模的影响,使光源的调谐带宽仅由掺铒光纤放大器的带宽和布里渊抽运信号的调谐范围决定。布里渊抽运信号进入布里渊增益介质之前经过掺铒光纤放大器的两次放大,有效降低了布里渊增益的抽运阈值。该光源实现了1530～1570 nm之间40 nm可调谐范围的输出。在布里渊抽运信号功率2 mW,1480 nm抽运源抽运功率110 mW情况下,在1540～1566 nm范围内,获得了波长间隔0.084 nm的5个波长的输出。

摘要：目的探讨胶质瘤细胞中miR-218及细胞周期蛋白依赖性激酶6（CDK6）表达变化的相互关系及其对肿瘤细胞增殖及凋亡的影响。方法采用组织微阵列、锁定寡核苷酸探针原位杂交及免疫组织化学（ABC法）方法，检测60例不同级别胶质瘤组织标本及10例对照脑组织中miR-218、CDK6及Ki-67抗原的表达状况，并分析三者之间的相互关系；胶质母细胞瘤细胞系（U87MG）分别被转染阴性对照序列（对照组）及miR-218mimics（mimics组），采用即时定量聚合酶链反应（qRT-PCR）及免疫细胞化学方法分别检测两组细胞中的miR-218水平及CDK6和Ki-67表达变化，用单细胞凝胶电泳检测凋亡细胞。结果对照组、I～Ⅱ级、Ⅲ级和Ⅳ级胶质瘤组miR-218阳性标记指数（LI，％）分别为22．45±0．59、4．00±1．07、1．87±1．06、0．94±0．78，四组问差异均有统计学意义（P〈0．05）；各组CDK6L1分别为7．254-1．20、16．71±0．80、24．43±0．62、32．05±0．43，对照组与各胶质瘤组问及Ⅳ级组与I～Ⅱ级组间差异有统计学意义（P〈0．01）；各组Ki-67阳性细胞密度分别为0．00±0．00、9．30±3．48、31．15±9．44、60．15±13．60[（面-4-s）／0．05mm。]，各组间差异均有统计学意义（P〈0．01）；miR一218LI与CDK6LI及Ki-67阳性细胞密度问均呈显著性负相关（r：-0．480，-0．534，P〈0．01），后两者问呈显著性正相关（r=0．530，P〈0．01）。mimics组的miR-218水平明显高于对照组，其CDK6及Ki-67LI（14．74±1．19、30．88±3．31）均明显低于对照组（79．06±2．07、64．94±3．96，P〈0．01），而凋亡指数（68．44±7．05）明显高于对照组（13．04±0．97），以上各指标两组间差异均有统计学意义（P〈0．01）。结论miR-218表达水平是评价胶质瘤良恶性程度的重要参考指标；其表达异常减少可导致胶质瘤细胞CDK6表达及增殖活性增强；补充外源性miR-218可有效下调恶性胶质瘤细胞CDK6表达、抑制其增殖和促进其凋亡，故在恶性胶质瘤基因治疗中具有重要的潜在应用价值。