摘要：软黏土的触变性对于实际工程设计和施工具有重要意义。为了分析天津地区软黏土触变性,本文基于正交试验研究了含水率、矿粉含量和pH值对其十字板强度和触变强度比率等指标的影响。试验结果表明:影响天津软黏土触变强度比率的主次因素依次为含水率、矿粉含量、pH值;软黏土的触变强度比率随含水率的增大而呈指数增大;随矿粉含量增大而呈接近线性减小;随pH值的增大而增大,但其增加幅度逐渐降低,且碱性比酸性环境更有利于软黏土强度的恢复;通过回归分析,建立了包含含水率、矿粉含量、pH值3个因素的天津软黏土触变强度比率预测公式,据此预测触变强度,预测结果较好。研究成果能够为工程实践提供理论参考。

摘要：本文针对小型无人直升机的姿态控制问题,考虑到现有基于模型的控制方法对系统动力学模型的依赖性,以及未建模动态对系统控制性能的影响,设计了一种新的基于数据驱动的无模型自适应鲁棒控制律.通过基于数据驱动的设计方法,降低了控制器对直升机动力学模型先验知识的依赖,补偿了未建模不确定性的影响.仅利用无人直升机的输入输出数据,即可实现对无人直升机系统的稳定姿态控制.然后本文结合离散滑模控制设计,补偿了未知外界扰动的影响,提高了系统的鲁棒性,并通过理论证明了控制误差的收敛性和闭环系统的稳定性.最后,在本研究组自主开发的无人直升机飞行控制实验平台上,进行了无人机实时控制实验.实验结果表明,本文所提出的控制算法取得了很好的姿态控制效果,并对系统不确定性和外界风扰动具有良好的鲁棒性.

摘要：针对倾转式三旋翼无人机的建模及控制设计问题,本文通过对此类无人机动力学特性的分析,构造了以电机转速和尾舵倾角作为控制输入的动力学模型.为补偿动力学模型中未知的外部扰动及参数不确定性,设计了一种非线性自适应鲁棒控制策略.在此基础上,基于Lyapunov分析方法及Barbalat引理证明了所设计控制器的闭环系统稳定性,以及误差渐近收敛性.最后通过半实物仿真平台进行了实验验证.实验结果表明,本文中提出的控制策略对倾转式三旋翼无人机外部扰动及参数不确定性具有较好的鲁棒性.

摘要：针对比例阀存在换向滞后,电液系统受到的外部干扰,液压油弹性模量随渗入的空气变化、未建模动态,这些因素增加了设计电液位置控制器的难度,本文使用线性扩张状态观测器(LESO)对比例阀控电液系统的内部扰动、外部扰动、未建模动态进行估计,将虚拟控制量的非线性函数纳入抗扰反步控制器设计,实现比例阀控电液系统换向滞后补偿.分析了闭环系统的稳定性,证明当扰动导数有界时,观测误差和跟踪误差都有界,调整控制器增益与非线性项参数可使跟踪误差收敛到原点附近,仿真和实验表明,本文设计的控制器能显著缩短比例阀换向滞后、提高电液位置控制系统的跟踪速度、精度与抗扰能力.

摘要：研究三角齿型摩擦轮与柔性轨道在小变形接触条件下的滚动摩擦力,根据Crook的弹塑性滚动摩擦理论,将柔性轨道简化为弹塑性变形体建立有限元模型,分析得到的滚动摩擦力和滚动摩擦因数。设计滚动摩擦力测量试验,测定滚动摩擦力矩,对比理论值和计算值,得出齿形摩擦轮与轨道小变形接触下合适的滚动摩擦模型。

摘要：以五层钢结构模块建筑住宅为例,探索钢结构模块建筑参数化平面多目标优化和结构智能化设计的完整链条。提出一种钢结构模块建筑参数化平面建模和设计方法;依托Rhinoceros&Grasshopper建模平台,编写Python脚本语言实现智能化结构设计;最后结合Ladybug&Honeybee建筑能耗性能模拟插件和Karamba有限元结构设计插件以及Octopus数据处理平台,基于建筑总能耗和结构用钢量2个目标分别对建筑平面不同房间长宽尺寸和结构构件尺寸进行设计和优化,生成满足结构承载力要求的Pareto最优解集,得出各参数变量与目标函数的相关性系数。

摘要：转弯行走在日常生活中极为普遍,但目前对转弯行走的研究极为有限。为了研究转弯行走与直线行走间、不同转弯策略间的行走特性差异,并分析其中的内因,本研究选取10名健康男性青年进行直道行走与两种转弯策略(外侧脚转弯与内侧脚转弯)下的90°转弯行走试验。使用Vicon系统和足底压力采集系统同步采集下肢步态参数与足底压力参数。结果发现相对于直道行走,转弯时步速减小,跨步时间、站立相占步态周期比重增大。内侧脚转弯策略行走需要更强的肌肉控制,可更好地促进转弯;而外侧脚转弯策略行走则更为稳定。本文研究结果将为双足机器人的步态规划提供数据支持,对康复训练设计与行走辅具的研发等也有一定的参考价值。

摘要：针对四旋翼无人机吊挂飞行系统,本文设计了一种新型控制策略.本文首先建立了四旋翼无人机吊挂系统的数学模型.其中负载被看作由刚性绳悬挂在四旋翼无人机重心位置的质点.之后本文通过能量分析的方法设计了针对此系统的非线性控制器.本文提出的控制方法可以在抑制吊挂负载摆动的同时将四旋翼无人机移动到目标位置.本文运用李雅普诺夫稳定性分析和拉塞尔不变性原理对闭环系统的稳定性进行了证明.最后,通过数值仿真,分别将本控制器镇定控制和调节控制的控制效果与线性二次调节器(linear-quadratic regulator,LQR)控制器进行了对比.

摘要：叶尖间隙是航空发动机设计和试验的关键参数,直接影响发动机的工作效率和运行安全。航空发动机叶尖间隙的实时在线监测已成为测试大纲中的必备项目。随着新型航空发动机的发展,叶尖间隙测量技术进一步成熟和深入。介绍了叶尖间隙在线测量原理,阐述了系统典型结构及常用测量流程,归纳了叶尖间隙在线测量的6大关键技术,详细分析了放电探针法、光纤法、电容法、电涡流法和微波法等叶尖间隙测量方法的工作原理、性能特征、关键技术发展历程及未来发展方向,对比总结了各种方法的研究成果和最新产品,提出了叶尖间隙测量领域的发展趋势与展望,从6个方面总结了叶尖间隙测量领域的未来重点研究方向,为后续研究提供参考。

摘要：目的：观察盐酸帕洛诺司琼注射液预防化疗引起恶心呕吐的有效性和安全性。方法：采用多中心、分层随机、双盲双模拟、自身交叉阳性对照临床试验设计，全部入组125例患者，分为A方案（61例）和B方案（64例）。A方案为每组患者随机采用在第1周期使用盐酸帕洛诺司琼注射液、第2周期使用盐酸格拉司琼注射液，B方案与之相反。试验组为A、B方案中所有使用试验药物的患者，对照组为A、B方案中所有使用对照药物的患者。行2个疗程化疗方案的试验组和对照组的急性和延迟性呕吐的完全控制率以及不良反应比较。结果：中度致吐性化疗组中试验组的预防延迟性呕吐的完全控制率为76.92%（50/65）、对照组为55.38%（36/65），两组差异具有统计学意义（P=0.0110）。第1～5天中度致吐性化疗组中试验组的呕吐次数为（1.32±3.42）次、对照组为（1.94±3.03）次，两组之间比较差异具有统计学意义（P=0.0096）。试验、对照组不良反应发生率均较低，程度也较轻。结论：盐酸帕洛诺司琼预防中、高度致吐性化疗引起的急性及延迟性呕吐疗效确切，特别对预防中度致吐性化疗引起的延迟性呕吐，盐酸帕洛诺司琼优于盐酸格拉司琼，且盐酸帕洛诺司琼不良反应轻微，值得在临床上推广使用。