摘要：为了更好地适应家庭环境下的人机交互,设计了一款可根据任务需求相应调整连杆形状的四关节可变形操作臂.与传统刚性臂相比,可变形臂具有灵巧度高、成本低和本质安全等优势,但臂形的任意性也会给操作臂运动学逆解带来额外的困难.针对可变形臂的空间点触任务,本文通过引入"点触角"这一概念放松了末端执行器的姿态约束,从而使原本欠驱动的运动学逆解问题转化为了在满足点触位置约束下,以点触角最小为优化目标的冗余臂逆解优化问题.针对该问题的求解耗时和点触精度,在旋量模型的基础上分别提出了改进的序列二次规划法(SQP)和粒子群优化(PSO)与Paden-Kahan(PSO-PK)子问题混合算法.SQP方法直接在位置层面进行非线性最优化问题求解,实验结果显示该方法在臂形由特殊变为任意时求解耗时几乎不会增加,求解效率高,对可变形臂的在线实时控制具有一定意义;同时利用分层搜索法进行初值设定可以降低该算法陷入局部极值的概率.PSO-PK算法利用Paden-Kahan子问题法的解析逆解对粒子群优化算法进行降维,实验结果表明,该算法能够在保证点触位置无误差的情况下获得稳定的最小点触角,从而使点触性能得到提高.

摘要：BCMA高特异地表达于多发性骨髓瘤细胞表面,是多发性骨髓瘤的理想治疗靶点。为了降低鼠源抗体的人抗鼠抗体反应,使其在临床得到更好的应用,本文基于鼠源抗人BCMA抗体序列,获得了靶向人BCMA的人源化抗体,并在体外验证人源化是否影响该抗体的亲和性和特异性。本文将抗人BCMA抗体69G8的可变区序列与人源抗体序列库进行比对,确定人源化抗体模板。利用Discovery Studio软件对抗人BCMA抗体69G8进行人源化设计,获得人源化抗体h69G8,随后利用293T真核表达系统对人源化前后的69G8进行scFv形式的表达并进行亲和力测定。人源化的69G8全抗被合成出来后,对其进行亲和常数、内化特性以及结合特异性等方面的比较,发现其亲和力等特性并无改变。在此基础上,对人源化全抗进行合成,结果亦证明其保留了鼠源抗体的高亲和力、高特异性以及内化特性。本实验对鼠源抗人BCMA抗体69G8进行了人源化,人源化不影响其体外结合活性和亲和力,为69G8未来在临床更好地应用打下了基础。

摘要：采用0.35μm双栅标准CMOS工艺最新设计和制备了叉指型SiLED发光器件。器件结构采用n阱和p衬底结,n阱为叉指结构,嵌入到p衬底中而结合成Sipn结LED。观察了SiLED发光显微图形及实际器件的版图,并在对器件进行了正、反向I-V特性测试、光功率及光谱特性的测量。SiLED的正向偏置时开启电压为0.9V,反向偏置时在15V左右可观察到发光。器件在室温下反向偏置时,10V,100mA电流下所得输出光功率为12.6nW,发光峰值在758nm处。

摘要：为解决目前高速机构存在的高速与高精度之间的矛盾,研究了高速并联测量机的柔性问题。应用弹性梁运动学理论和Galerkin模态截断法推导了一维弹性梁运动学变形位移模型;以欧拉-贝努利梁为假设,应用Hamilton原理建立了考虑中线变形的柔性结构耦合动力学模型。最后,基于中线耦合动力学模型,测试了不同速度下弹性振动产生的误差,提出了通过调节黏滞摩擦系数来降低振动耦合误差,进而提高测量精度的方法。基于仿真实验验证了提出方法的有效性和可行性。结果表明：在忽略结构误差前提下,角速度为300rad/s时产生的横向一阶振动耦合误差最大值为28.6μm;合理调整黏滞摩擦在0.4-0.5时,振动耦合误差降低至15μm以内,相比调整前误差降低了13.6μm。提出的方法为进一步解决高速与高精度之间的矛盾和研究高阶弹性振动与精度的耦合机理提供了理论基础。

摘要：为探究碾压过程中,主应力空间的主应力大小和方向的变化规律,设计石磙碾压试验,通过土体三维应力测试系统,对碾压过程中土体的6个应力分量实时监测,并将测试过程中的数据文件导入Matlab编程语言中进行数据处理,即可得到主应力的大小和主方向角度的变化曲线及发展规律。分析数据表明:碾子在土体三维应力测试装置的正上方时,3个正应力达到峰值,其大小关系为:σ_(zz)>σ_(yy)>σ_(xx)。3个剪应力大小呈现反对称趋势,σ_(yz)和σ_(xy)变化趋势基本相同,σ_(zx)的反对称趋势与其相反;当碾压到正上方时,γ由较小值跳跃到较小值的余角;在碾压过程中,主应力空间中的主应力的大小关系:σ_(1)>σ_(2)>σ_(3)。在碾压过程中的3个主应力方向角α、β、γ的变化范围在0°~90°,其峰值大小关系为:γ>β>α。

摘要：在建立含时滞的车辆1/4主动悬架动力学微分方程模型的基础上,通过PID控制策略及含时滞的线性常微分方程理论推导出了模型的稳定条件,采用了Routh-Hurwitz稳定判据的方法分析了模型的稳定性条件,计算出了系统的临界失稳时滞时间。通过Matlab/Simulink实例仿真,结果表明当取临界时滞时间0.153 s时,与无时滞PID控制相比,簧载质量垂向加速度幅值范围及均方根值增加了1.2倍左右,系统处于临界稳定。当时滞时间τ=0.18 s时,簧载质量垂向加速度幅值范围及均方根值急剧增加了2.5倍左右,系统出现不稳定的混乱振动状态。计算分析与仿真结果证明了Routh-Hurwitz稳定判据能为主动悬架设计及时滞失稳机理奠定理论基础。

摘要：为研究装配式剪力墙齿槽式连接的受剪性能,进行了8片1/2缩尺剪跨比为0.54的齿槽式连接试件单调推覆加载试验。研究了装配式剪力墙齿槽式连接的破坏模式、开裂形态、荷载-位移曲线和承载力,分析了轴压比、暗柱设置、齿槽长度等因素对装配式剪力墙齿槽式连接受剪承载力的影响。结果表明:轴压比对齿槽式连接试件的开裂模式影响较大,轴压比较大的试件,裂缝开展以对角线方向的斜裂缝为主;轴压比较小的试件,裂缝开展以齿槽接合面裂缝为主;增加轴压比和设置暗柱提高了装配式剪力墙齿槽式连接的受剪承载力,齿槽长度对装配式剪力墙齿槽式连接受剪承载力影响较小。基于现有研究成果和试验结果,提出了装配式剪力墙齿槽式连接受剪承载力计算式,其计算结果与试验结果吻合较好。

摘要：采用两种方法制备了纳米氧化铈材料,通过X射线衍射分析(XRD),透射电子显微镜(TEM),表面吸附(BET)等手段对样品的物化性能进行了表征,并对纳米氧化铈在三效催化剂中的应用进行了探讨,通过催化反应试验对其催化性能进行了评价。结果表明,制备的样品具有纳米尺度的粒径,热耐热稳定性好,高温老化后晶相稳定,在三效催化剂中应用时,能有效改善三效催化剂的起燃特性,催化性能较之普通氧化铈材料有明显提高。

摘要：为能够在复合材料预制件的单边缝合操作过程中,获得预期理想的缝合线迹,针对单边缝合机械手中的引线、钩线及挑线机构在时间上的动作配合关系进行了设计与规划。通过分析机构转角与针杆位移的一般关系,确定了曲柄转角之间相位差的关系式,并利用仿真软件对各机构的位移变化规律进行分析。仿真结果中引线、钩线及挑线机构在几个特殊时刻的位置,反映了三者在时间上的动作配合关系,验证了动作规划的合理有效性,为设备在工作中的调试并形成预期理想的线迹提供了理论参考。

摘要：针对大尺寸平面零件尺寸测量系统标定精度不高的问题,提出了一种基于深度信息的系统标定方法。首先利用圆形平面靶标,提出一种提取靶标图像特征点的新方法,采用自适应阈值的边缘检测和多项式拟合算法提取特征点亚像素轮廓,利用椭圆拟合得到中心坐标;然后根据带有畸变的非线性成像几何模型,采用最小二乘法计算摄像机参数的最优解,获得靶标的位姿;最后提出被测物表面与靶标平面之间的深度信息作为摄像机模型修正项,校正测量平面位姿,利用成像原理和直线与零件表面交点确定零件尺寸。设计了单目视觉尺寸测量系统并进行实验,结果表明:标定反投影误差小于0.02 pixel,在1×0.75 m2的视场内,系统测量精度达到了0.05 mm。