摘要：竞争型网络机器人系统具有交互性强、对实时性要求高等特点.为了研究适用于强交互竞争型网络机器人系统的控制模式和控制方法,本文设计并实现了一种高对抗度的竞争型网络机器人作业Tele-LightSaber,并在此基础上提出了将上层人工遥操作与底层视觉伺服相结合的控制模式.最后,分别利用本文提出的控制模式与传统人工遥操作模式对Tele-LightSaber作业进行控制,实验结果表明,本文提出的控制模式具有更强的实时性以及更小的跟踪误差.

摘要：针对微小面积,特别是微小"盲孔"底面形貌的非接触精密检测,提出了一种基于直接成像原理的光学结构.采用内窥式镜头解决数值孔径受限问题;通过定变焦距镜头组合达到低倍定位和高倍分析要求;利用光学微扫描器实现扫描瞄准功能.针对FC、SC光纤连接器构造设计,探测头可深入内径2.5mm盲孔,设计分辨率达到600lp/mm,主要应用于光纤端面检测、精密制造和临床诊断等领域.

摘要：针对精密柔性工作台多自由度高精度运动的需求,设计了一种采用柔性并联构型和压电陶瓷驱动的三自由度定位平台,通过建立的伪刚体模型进行运动学正解分析,并引入修正系数消除长杆柔性及柔性铰链中心偏移对工作台位移输出的影响,进一步提高了所建数学模型的精确度.利用有限元分析工具仿真了所设计的定位工作台的性能,确定了该工作台的修正系数矩阵,最终仿真试验验证了所建运动学模型的正确性.

摘要：采用分段集合计算方法,对二步法三维编织变厚度变截面薄壁壳体RTM充模工艺过程进行了较深入的理论研究。提出了较准确的树脂流动速度、树脂充模时间和树脂流动压力计算方程。数值预测值与充模试验结果具有良好的一致性,所推导理论方程为合理设计RTM充模工艺参数提供了理论依据。

摘要：在理论分析和实验的基础上,建立了人工气动肌肉的数学模型.该模型中考虑了橡胶管弹性、类人气动肌肉壁厚、人工肌肉末端弧度、编织网线之间以及编织网和橡胶管之间的摩擦力对气动肌肉驱动特性的影响.设计实验系统对人工气动肌肉进行了等压实验、负载拉力恒定实验和等长实验,实验结果与改进后的模型仿真结果吻合较好.

摘要：橡胶坝常用于低水头、大跨度的闸坝工程,如防洪、储水、发电、供水、挡潮及城市园林美化等工程,不仅起到闸门、滚水坝和活动坝等作用,而且具有瀑布景观效果.本文建立了橡胶坝有限差分计算模型,系统分析了充水压力、上游水位及坝袋几何尺寸等参数对橡胶坝断面形状的影响.开展了室内模型试验,验证了计算模型的准确性.讨论了上游挡水水位与坝袋高度、断面面积、宽度、接地宽度和顶部位置等参数间的关系.研究发现,坝高H/L和横断面面积A/L^(2)随上游水位Hr/L的增大呈非线性减小趋势,而坝宽B/L、接触宽度b/L和坝顶距锚固点水平距离D/L随上游水位H_(r)/L的增大而非线性增大.基于Chapman-Richard曲线模型对本文得到的橡胶坝几何形状尺寸进行拟合,提出了简化的橡胶坝设计计算公式,可为实际工程设计评估提供参考.

摘要：为深入研究金属管浮子流量计的工作机理,采用计算流体力学和流体力学中湍流模式理论,对金属管流量计流场进行了数值仿真研究,获得了低黏度流体介质中浮子受力及浮子在受力平衡下的流量．数值模拟与物理实验标定数据的对比表明,模拟计算的流量最大满度误差为5．469 5％,平均满度误差为2．473 1％,说明数值仿真模型能满足金属管浮子流量计设计的需要．

摘要：针对陀螺漂移信号中野值的不良影响,从简化的自适应Kalman滤波算法出发,设计了抗野值的自适应Kalman滤波方法.通过在某型号高精度寻北仪上的试验验证,用该方法处理后所得方差为9.0809″,而常规Kalman算法所得方差为17.6919″,计算结果有所提高.试验证明,采用该方法不仅能够有效提高寻北仪的寻北精度,而且对系统的量测噪声不敏感.

摘要：视频信号无论从空域还是时域都有很强的相关性,因此传输视频信号除了加纠错码外,在接收端的错误隐藏技术对提高重构图像质量也是十分有效的。该文提出了一个支持错误隐藏技术的MPEG-2(movingpictureexpertgroup)视频解码器的设计方案,用该方案进行的仿真实验证明其是可行的。同时基于图像信号的相关性、光滑性及一致性的假设,分别对MPEG-2的I-帧、P-帧和B-帧图像提出了相应的错误隐藏技术。此外通过分析直流系数的错误结果后,提出了直流系数的错误隐藏方法。该文算法简单,适于实时处理,峰值信噪比PSNR比一般传统方法平均高出2～3dB。

摘要：给出了设计波分复用 (WDM)用高增益、低噪声和宽带宽增益平坦的双段级联掺铒光纤放大器 (EDFA)的一般步骤和方法 通过优化设计各种参量 ,研制出了一台高增益、低噪声和宽带宽增益平坦的双段级联EDFA样机 ,实现了从 15 2 4 .8～ 15 6 1.4nm共 36 .6nm带宽内± 0 .32 5dB的平坦增益 ,0dBm输入时 ,饱和输出功率大于 15dBm的高功率输出 ;噪声指数低于