摘要：我国是水泥混凝土的产销大国,许多早期的混凝土建筑需要进行破碎和修复,而采用传统机械破碎方式不仅效率低下,易造成环境污染和材料浪费。采用移动机器人平台搭载超高压水射流喷枪,可以在多种环境下对混凝土建筑物进行破碎拆除而不损伤内部结构以及周边混凝土材料性能,优势明显。通过对国内外超高压水射流破拆机器人进行研究,设计了破拆机器人机械臂架机械臂架,优化了破拆机器人机械臂架结构关键参数。

摘要：为实现对颗粒物浓度的实时采集和远程传输,设计了基于ARM体系结构的环境参数采集和传输系统.该系统终端采用Linux为嵌入式操作系统,硬件平台是基于TQ2440开发板,使用GP2Y1010AU0F灰尘传感器,并用中兴公司的ME3760无线通讯模块作为4G模块.在Linux嵌入式操作系统下,采集模块完成数据信息的采集和压缩,然后把处理好的数据通过4G模块传输到手机或者监控中心.该系统不仅可以运用在环境监测领域,也可以运用在智能家居、工业监测等领域.

摘要：步态规划在移动机器人运动学研究中具有基础和重要的作用,本文首先对四足机器人的着地点进行设计,并分别对各腿的摆动顺序进行几何规划,利用虚拟样机,对四足机器人的单足轨迹进行设计,使得机体能够维持重心稳定并向前运动;其次,本文构建了四足机器人支撑机构的运动学逆解模型,排除奇异解,基于支撑机构的数学建模与求解对四足机器人的前行运动进行了规划;最后,实验结果表明,规则步态规划方法可实现四足机器人稳定可靠地运动.

摘要：对移动机器人的控制系统进行设计,利用LabVIEW编写程序,并对整个程序进行整合及优化。采用myRIO作为移动机器人的控制器,使其能够完成物体的夹持、全向移动和颜色的识别等功能。

摘要：目的:探讨人工髋关节置换后在不同步速时股骨的力学行为,为髋关节置换患者及医生提供参考性意见。方法:利用人体动力学软件LifeMOD进行步速为0.51、0.61、0.77 m/s的步态仿真,选取行走时全足放平、站立中相、加速推离、摆动中相4个步态事件获得各瞬间髋关节的承力条件,同时建立完整的髋关节置换三维有限元模型,将动力学软件得出的力学条件作为边界条件进行加载,分析置换后股骨的应力分布及其随步速变化的情况。结果:在不同步速的各步态事件下,置换后股骨的整体应力模式并未改变,均由股骨近端到远端逐渐增加,在股骨中下段达到最大,最大应力在前外侧和后内侧附近。在全足放平和加速推离时,股骨应力与步速呈正比,全足放平的应力最大值范围为13.6~17.9 MPa,区间相差4.3 MPa;加速推离的应力最大值范围为3.3~17.6 MPa,应力呈倍数增长。在站立中相和摆动中相时,股骨应力随步速变化略有波动,但是变化程度很小。结论:步速改变对站立支撑时的股骨应力影响不大,但对双腿摆动时的股骨应力有明显影响,特别是在加速推离阶段,股骨应力随着步速增加呈倍数增长,建议患者在髋关节置换术后尽量减慢步行速度。

摘要：水泥窑已广泛作为处理含重金属废弃物的一种有效手段,但水泥使用过程中重金属通过浸出会对地下水等环境构成危害。本文依据国家标准《水泥胶砂强度检验方法(ISO法)》(GBT 17671—1999),使用水泥熟料制备水泥试样,在液固比为20∶1(v/w)的条件下对制备的水泥试样进行连续浸出试验,分别模拟自然地下水、酸雨、海水不同环境条件,研究了细粒径(约1mm)、粗粒径(约5mm)、块粒径(尺寸约40mm×40mm×10mm)3种不同粒径的水泥试样中重金属(Cu、Cd、Cr、Ni、Pb、Zn、Mn、Sb、As、V、Co、Tl)的释放状况。结果表明:不同环境条件对水泥中重金属的浸出影响表现为海水>地下水>酸雨;在酸雨和地下水模拟环境下,不同粒径条件对于大多数重金属的浸出影响表现为细粒径>粗粒径>块粒径,而在海水模拟条件下没有一个统一的趋势;在酸雨和地下水模拟条件下,以细粒径水泥中Cr的浸出量最多,分别达到2.811 78mg/kg和6.128 24mg/kg,而在海水模拟条件下,以粗粒径水泥中V的浸出量最多,达到5.629 64mg/kg。

摘要：为了寻找埋地构筑物边界,将探地雷达法和地震映像法相结合,对目标测区进行探测,并对探测数据进行分析。经过后期开挖验证,探测构筑物范围和实际位置吻合,说明此组合方法是有效的物探方法,在满足探测条件时,可作为探测埋地构筑物的手段。

摘要：研究宽带多输入多输出(MIMO)系统中的接收天线选择技术。基于添加循环前缀辅助的宽带MIMO系统数学模型,利用邻近子载波间的相关性,设计次优的天线选择准则,并对结合凸优化方法的接收天线选择算法进行改进。仿真结果表明,次优准则可以获得与最优准则几乎相同的性能,改进的接收天线选择算法以增加较少计算量为代价,提高了系统的容量性能。

摘要：移动机器人是机器人领域的重要分支,当前有多信息融合、导航技术、通讯技术等许多针对移动机器人的技术研究.对移动机器人控制系统进行了设计.利用蕴葬遭灾陨耘宰进行程序编写,并对整个程序进行整合和优化.采用皂赠砸陨韵作为移动机器人的控制器,使其能够完成物体的夹持、全向移动、颜色的识别等功能.

摘要：城市排水业务的信息化建设工作是城镇污水处理提质增效工作的重要内容,梳理了城市排水工作的信息化与智慧化建设的流程以及要点,数据基础建设是排水信息化工作的先行工作,准确、有效的数据能够保证后续工作的顺利进行;信息化平台建设是排水信息化工作的核心内容,往往不能一蹴而就,而是随着信息化改造工作的不断深入逐步完善升级;智慧化平台建设是排水信息化工作的重点内容与探索方向,能够协助城市排水工作的顺利进行。以天津市解放南路地区的相关排水信息化建设工作为例,对其工作内容、工作效果进行了简要介绍。