摘要：近年来,无人机调度受到了学者们的日益关注.本研究提出了考虑无人机站的车辆路径规划问题,以总成本最低为目标函数,考虑了包裹的最晚送达时间、无人机的数量限制和最长可持续飞行时间等约束条件.针对该问题本研究首先构建了一类基于弧的原问题模型.随后,使用Dantzig-Wolfe分解,将原问题模型分解为基于路径的限制主问题模型和卡车子问题模型以及无人机子问题模型,并设计了分支定价算法进行求解,以获得全局最优解.大量的数值实验结果表明分支定价算法在求解时间和求解质量上均优于主流商业求解器.此外,本研究发现卡车的行驶成本在总成本中占据较高比例.同时,相对于无人机的数量和无人机与卡车的速度比而言,无人机可访问的顾客的比例对总成本有显著影响.因此,扩大无人机的适用范围,可以有效地降低总成本.

摘要：在开颅手术中,磨削作为传统精密加工方法可以实现骨组织的高效切除。针对过大的磨削力容易造成骨裂纹、骨组织损伤这一问题,基于普通磨削与超声振动辅助磨削运动学方程,建立皮质骨超声振动辅助磨削有限元仿真模型,结合试验结果获得磨削参数和超声振动参数与磨削力的二次回归预测模型,研究磨削速度、磨削深度和超声振幅对磨削力的影响。结果表明:磨削力随着磨削速度与磨削深度的增加而增加;在选取的超声振幅范围内,随着超声振幅的增加,磨削力先减小后略有增大;合理地选择磨削参数可以有效降低磨削力。

摘要：当前城市建筑的屋顶、立面存在着大量闲置空间。有效利用这些空间进行太阳能发电,可满足城市一定量的能源需求。选取屋顶和立面的光伏系统应用潜力为研究方向,综合城市空间形态和建筑功能,使用参数化建模与分析工具,构建了一套适用于推算城市建筑空间光伏潜力的流程方法。该方法运用于天津市中心城区,按400 m×400 m划分城市网格,运用采样法从中遴选出12个样本区域,模拟计算各样本区域的光伏潜力,进而推算城市尺度的总体光伏潜力。结果显示,天津市中心城区总体光伏潜力为6561.85 GWh/a,其中屋顶和立面的光伏发电值分别为2854.06 GWh/a、3707.79 GWh/a,可满足天津市总人口电力消耗的166%。运用该评估方法能够较为快速准确地计算城市建筑空间的光伏发电潜力,研究结果可为同类城市建筑空间的光伏技术应用决策提供参考。

摘要：以工程应用为原则 ,研究沉入式大直径圆筒码头的分类及相应的设计理论与计算方法。根据大直径圆筒码头的工作原理 ,提出了大直径圆筒桩墙式码头的新概念 ,以及将沉入式大直径圆筒码头划分为大直径圆筒重力式码头和大直径圆筒桩墙式码头两种结构类型。建立了大直径圆筒桩墙式码头的稳定性计算方法。对于大直径圆筒重力式码头的稳定性验算 ,建议采用重力式码头的计算思路 ,但要合理考虑筒内外土体对结构稳定性的作用。通过数值计算 ,研究了结构特征参数对大直径圆筒桩墙式码头稳定性的影响。

摘要：车联网场景下的计算任务对时延非常敏感,需要云边协同计算来满足这类需求。针对车联网云边协同计算场景下如何高效地进行服务卸载并同时考虑服务的卸载决策以及边缘服务器和云服务器的协同资源分配问题,设计了基于云边协同的车辆计算网络架构,在该架构下,车载终端、云服务器和边缘服务器都可以提供计算服务;通过对缓存任务进行分类并将缓存策略引入车联网场景,依次设计了缓存模型、时延模型、能耗模型、服务质量模型以及多目标优化问题模型;给出了一种基于改进的多目标优化免疫算法的卸载决策方案。最后,通过对比实验验证了所提卸载决策方案的有效性。

摘要：针对输入饱和下高超声速飞行器发生执行机构损伤故障并存在参数不确定的情况,提出了一种基于Nussbaum增益技术的模糊自适应动态面容错控制策略.对于飞行器的高度和速度子通道,分别设计了动态面和动态逆控制器.利用双曲正切函数逼近飞行器的输入饱和特性,并基于中值定理将其转化为控制输入的仿射形式.对于损伤故障和参数不确定导致的控制增益未知问题,通过引入Nussbaum增益技术既保证控制系统稳定,又可以避免控制器奇异问题.通过设计模糊自适应系统,在线逼近包含不确定参数与饱和逼近误差的未知函数项,且引入范数估计思想,使得每个模糊系统仅包含一个自适应参数,以减小计算量.稳定性分析证明了闭环控制系统的半全局一致最终有界性,仿真结果验证了该容错控制算法的有效性.

摘要：　根据库仑土压力理论的假设,挡土墙上的土压力是由墙后填土在极限平衡状态下出现的滑动楔体产生,给出了墙体绕墙顶转动变位模式下土压力强度、土压力合力和土压力合力作用点的理论公式,并与库仑土压力理论、墙体平动变位模式下土压力和有关实验结果进行了比较·　结果表明,墙体绕墙顶转动变位模式下土压力合力与墙体平动变位模式下土压力合力相等,且等于库仑理论计算结果。

摘要：沉入式大圆筒结构是一种适用于软土地基的新型港口与海岸水工建筑物。本文在由水平力和力矩平衡条件建立的入土深度计算方法的基础上,进一步考虑竖向力平衡条件,建立了沉入式大圆筒结构满足稳定性要求的新的入土深度计算方法。针对一工程实例的设计条件,研究了土性指标取值、波浪力大小和竖向力平衡条件对沉入式大圆筒结构稳定性(入土深度)的影响。结果表明,土性指标和波浪力对大圆筒结构的稳定性均有显著影响,且土性指标的影响大于波浪力的影响;当竖向力较大时,竖向力平衡条件对大圆筒结构的稳定性也有较大影响。建议在实际工程设计中,应准确选取土性指标,并采用考虑竖向力平衡条件的稳定性计算方法。

摘要：自1969年Inoue用ZnEt2/H2O的混合物作催化剂由二氧化碳与环氧化物合成聚碳酸酯以来,化学家们在催化剂体系的设计与合成方面进行了大量研究。目前,这条合成聚碳酸酯的绿色合成路线已日渐成熟。本文综述了近5年来环氧化物与二氧化碳反应合成聚碳酸酯的研究成果,主要考察催化剂的催化活性对共聚反应的影响以及反应机理研究。

摘要：为更好地实现对动态非合作目标的捕获,设计开发了一种多臂式柔性捕获器.这种捕获器的原理类似海葵等生物捕猎的方式,不依赖单个柔性臂的精准夹持而是靠多根臂所构成的臂群实现聚拢、挤压等动作,以完成对目标物体的捕获.基于能量守恒和动量守恒原理对非合作目标物体与柔性臂的碰撞问题进行分析,给出了发生碰撞后柔性臂与目标物体各自的运动参数.为进一步分析柔性臂的动态变形过程,采用多个线性关节和扭转关节的组合对单根柔性臂进行描述,并基于牛顿法对各离散关节进行受力分析,建立了柔性臂的动力学模型.将柔性臂整个变形过程离散为多个微小时间段运动的集合,通过动力学分析得到当前时刻的动力学参量,经过一个微小时间内的运动后即可得到下一时刻各质点的位置,迭代进行上述步骤便得到了柔性臂的动态变形过程.而后,通过实验确定单臂动力学模型的最优参数,并将参数优化后的动力学模型在不同加载情况下与单臂样机进行对比,验证了动力学模型的准确性.最后,在单臂动力学模型的基础上建立包括多根柔性臂的捕获器三维模型,进行非合作目标捕获的仿真与样机实验.结果表明:所设计的臂群式柔性捕获器能够很好地完成动态非合作目标捕获任务,所建立的捕获器三维仿真模型可以基本反映动态捕获过程.