摘要：为了满足电容式柔性触觉传感器在可穿戴电子设备、智能机器人、人机交互等领域的精准触觉感知应用需求,基于分级倾斜微圆柱结构提出柔性触觉传感器.传感器在受到外界压强作用时,引起倾斜微圆柱分级变形,导致传感器电容增大.结合仿真和实验研究传感器结构特征对其灵敏度的影响规律,揭示不同结构参数设计的传感器信号输出与加载压强间的关系,优化触觉传感器结构.实验数据表明,所提传感器具有良好的灵敏度(0.44 kPa^(-1))和低检测下限(2.6 Pa),响应时间为40 ms,最大迟滞误差为6.7%,在2400次循环加/卸载过程中展现了优异的重复性和稳定性.该传感器可以拓展为不同尺寸和形状的“皮肤”阵列,实现了机械手精准感知和人体运动姿态监测.

摘要：工业机器人对工件柔顺打磨作业的适应性差,为此设计机器人柔顺浮动力控末端执行器,基于集成贝叶斯神经网络模型的强化学习,提出主动自适应变阻抗的机器人打磨力控制方法.所提方法根据打磨作业的接触环境信息,利用自助法获取小量数据的多次采样样本,训练集成贝叶斯神经网络模型以描述机器人打磨系统与工况环境交互作用,采用协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)求解最优阻抗参数.构建机器人打磨系统虚拟样机平台,开展叶片工件的打磨仿真实验,验证所提方法的有效性.实验结果表明,所提方法在十几次训练后,能够将打磨力的绝对跟踪误差减小至较小值,较好地实现了机器人打磨系统的主动自适应变阻抗打磨力控制,提高了机器人打磨力控制的柔顺性和鲁棒性.

摘要：基于岩石蠕变特性和稳定蠕变终止轨迹线的形成机理,揭示了岩石稳定蠕变上下阈值的存在并给出了试验确定方法。剖析了围岩径向各点不同的加载路径和不同的载荷终止水平对围岩变形分区形成的影响,并以此为基础揭示了稳定蠕变上下阈值在围岩中的基本属性。利用弹性区环向应力与径向应力之间的关系直线和不同围压下的稳定蠕变上下阈值拟合直线给出了围岩中塑性硬化区内外边界应力的确定方法。研究成果可为围岩应变软化模型的正确建立、围岩变形分区的科学研究及支护参数的量化设计提供参考。

摘要：为充分利用环境设施、节约资源和能量,综合考虑基坑支护系统、地温交换系统和雨水调蓄系统形成大直径基坑支护能量蓄水管桩新技术。该技术是将大直径管桩运用到基坑支护中,该管桩作为支撑结构可提高基坑安全性能;同时其空心管状结构可实现利用地下浅层地温能对上部建筑空间进行供暖或制冷;另外其空心管状结构也可储存雨水,符合海绵城市理念。通过施工工艺介绍和技术对比,主要得出:该技术可大幅提高支护体抗弯能力,节约造价,可利用地下浅层地温能对建(构)筑物进行供暖或制冷,同时符合海绵城市的理念;以直径2000 mm、壁厚200 mm管桩和直径1200 mm实心桩进行基坑支护方案比较,直径2000 mm、壁厚200 mm管桩的抗弯刚度(惯性矩)提高了3.6倍,造价节省1/3;当基坑面积为100 m×100 m时,降低二氧化碳排放量22.7 t;降温效果对比中,加冰情况下,能量交换系统降温效果与空调运行时差别不大,但用电量仅为空调系统的1/6。所得结果可为今后类似工程提供技术参考依据。

摘要：以Ce(NO_3)_3×6H_2O和Cu(NO_3)_2×3H_2O为改性剂制备Ce-Cu/TiO_2空心微球,通过均匀设计与BP神经网络模型优化Ce-Cu/TiO_2空心微球的制备工艺参数。用激光粒度分析仪对Ce-Cu/TiO_2空心微球的粒度分布进行测试,用SEM和TEM对Ce-Cu/TiO_2空心微球的微观形貌进行表征,用比表面积及孔径测定仪对Ce-Cu/TiO_2空心微球的孔结构进行测试,采用等温吸放湿法对粒度均匀分布的Ce-Cu/TiO_2空心微球的湿性能进行测试,用紫外-可见分光光度计测试其光性能。结果表明,粒度均匀分布的Ce-Cu/TiO_2空心微球制备工艺参数为:磁力搅拌速度VMS=910 r/min、溶液B加入溶液A的速度VAB=1.32 mL/min、溶液D加入溶液C的速度VCD=0.86m L/min、煅烧升温速度VTC=2.47℃/min和煅烧温度TC=485℃,所制空心微球d10=103.74nm,d50=141.46 nm和d90=188.84 nm,粒径分布区间d90-d10为85.10 nm,空心微球具有良好的光-湿性能,1～6 h对甲醛气体的降解率为21.6%～53.9%,相对湿度32.28%～84.34%的平衡含湿量为0.0364～0.2746 g/g。

摘要：结合南宁地铁三号线东滨区间联络通道人工冻结加固工程,对盐水去回路温度及土体温度场分布发展规律进行研究,分析在这一区域范围内进行隧道开挖采用的加固方法,重点介绍采用人工地层冻结技术进行加固时土体的温度场发展变化规律。研究表明:采用人工地层加固法对联络通道周围土体进行加固时,施工现场盐水去回路温度可以达到设计要求。在盐水降温初期土体的温度下降速度较快,由于土体潜热的影响,0℃附近降温过程会经历一个平台期,此后土体的降温速率再次增大,但仍小于初期土体的降温速率。最终计算出冻结过程的需冷量,可为今后类似工程提供重要参考依据。

摘要：塑性软化阶段粘聚力的变化规律是巷道围岩变形分区研究中十分关键的一个因素,它直接决定了各围岩变形分区范围的确定。为了揭示这一变化规律,借助解析几何的相关理论首先研究了塑性软化阶段环向应力与径向应力之间的关系,而后通过库伦准则、塑性软化阶段内摩擦角基本不变规律给出了该阶段粘聚力与环向应变之间的理想化线性关系。研究成果对围岩变形分区范围的确定、应力分布规律和应变分布规律的研究具有重要意义,对支护参数的量化设计具有重要的基础作用。