摘要：为了解决移动机器人在机器人操作系统(robot operating system,ROS)中的人脸追踪问题,提出一种基于Siamese目标跟踪算法开发的追踪系统。首先,开发了追踪系统的硬件平台;其次,开发了Siamese跟踪算法,实现了对人脸目标的实时跟踪;最后,实现了导航系统与视觉系统的开发及融合,并通过实时记录的追踪数据与追踪曲线,分析了该系统的追踪性能。实验结果表明:该系统能够在ROS系统下实现对人脸目标的实时跟踪。

摘要：多头蜗杆副在矿用机械设备领域承担着重要作用,针对多头蜗杆副因润滑不良和磨损等原因导致自锁的问题,分析蜗轮蜗杆机构自锁性的影响因素,提出了通过降低齿面间啮合力的方法来改善蜗杆副的动力传递情况。利用SolidWorks分别建立了压力角为15°和20°的四头蜗杆副三维模型,通过ADAMS和MATLAB对蜗杆副不同运行工况进行了仿真分析。结果表明,蜗杆副虚拟样机模型设计合理,仿真计算结果符合实际;当压力角αn=15°时比αn=20°时齿面间啮合力整体降低37.5%,且啮合力和蜗轮转速的波动范围都更小,蜗杆副受到齿面接触力变化的冲击小,运行过程更加平稳。研究成果对多头蜗杆副的结构设计和理论校核具有一定的参考价值。