摘要：介绍了软体机器人的发展和研究现状,重点总结了目前软体机器人在驱动方式、建模控制、制造工艺等方面存在的难题。其驱动方式主要有气动驱动和智能材料驱动,介绍了各驱动方式的科学原理及典型驱动结构,软体机器人本体结构主要采用3D打印技术、形状沉积法以及智能复合微结构工艺等新型工艺制成。最后阐述了目前软体机器人的建模控制方法以及应用领域,如人机交互、物品抓持、医疗领域及野外海洋勘探,尤其在医疗领域其具有广阔的应用前景。软体机器人是一种新型机器人,对它的研究尚未成熟,需从材料、结构设计、驱动、传感以及控制等方面构建出一套成熟完整的体系。

摘要：目的探讨siRNA抑制脾酪氨酸激酶(syk)基因后对外周T细胞淋巴瘤细胞株HUT-78细胞增殖与凋亡的影响。方法针对syk基因特异靶点设计3条siRNA(siRNA-1、siRNA-2和siRNA-3),采用电穿孔法转染外周T细胞淋巴瘤细胞株HUT-78,同时设Mock组和siRNA-NC组,转染48 h后,分别用RT-PCR和Western blot技术检测syk mRNA和蛋白的表达水平,筛选出最有效的syk siRNA;syk siRNA转染HUT-78后分别用软琼脂克隆形成实验检测syk下调后HUT-78细胞的克隆形成能力,MTT法检测干扰24、48、72 h后细胞增殖情况,流式细胞术检测syk下调后HUT-78细胞的凋亡情况。结果 RT-PCR和Western blot结果显示,与Mock组和siRNA-NC组相比,3条siRNA均能有效降低HUT-78细胞中syk mRNA和蛋白的表达,其中syk siRNA-1抑制效果最明显。克隆形成实验显示,下调syk基因表达后HUT-78细胞的克隆形成能力与Mock组相比明显下降(P<0.05);MTT实验结果显示,下调syk基因表达后HUT-78细胞的增殖能力与Mock组相比显著下降(P<0.05);流式细胞术结果显示,下调syk基因表达后HUT-78细胞的凋亡比例明显高于Mock组(P<0.05)。结论 siRNA下调syk基因表达后可抑制外周T细胞淋巴瘤细胞的增殖、克隆形成,促进凋亡,推测syk基因在外周T细胞淋巴瘤的发生发展中发挥重要作用,有可能成为外周T细胞淋巴瘤基因治疗的新靶点。

摘要：全断面掘进机(TBM)近年来在煤矿深井巷道掘进工程中应用日趋广泛。TBM掘进具有施工安全性好、掘进速度快、用工人数少、施工环境好等优点,因此,巷道的锚杆支护的合理性也显示出重要性。文章以淮南矿区某矿开拓大巷为背景,通过理论计算进行锚杆支护参数和锚索支护参数的计算,得出安全可靠的支护参数,为锚杆支护提供理论支持。

摘要：为了降低电路老化对数字集成电路性能的影响,提出了一种通过对比输入信号与其反向延迟信号对电路老化进行预测的传感器结构。提出的传感器结构预测部分可对组合逻辑电路进行数据失效前的老化预测,当检测到电路已发生老化致数据失效时,容错部分可对错误信号进行矫正。该结构特殊的设计减小了面积开销和功耗。采用HSPICE软件对传感器功能进行模拟仿真,实验结果验证了传感器可在不同环境下正确地预测电路的老化情况,并对已发生错误的信号进行矫正,与其他功能相同的传感器相比,该传感器的面积及功耗分别降低了30.91%和41.3%。

摘要：研究了汽车V形前纵梁的成形性,对比分析两种压料面工艺补充方案,建立了倒装单动拉深有限元模型。根据数值模拟结果,以压边力、摩擦系数、接触间隙、冲压速度为自变量设计了四因素四水平的正交试验模型,构造了最大增厚量、最大减薄率、最大回弹量与成形质量的关联函数。利用灰色关联分析法获得了多工艺参数对目标函数的关联度,并计算了目标函数的最优解,进而确定了一组最优工艺参数组合。再将最优工艺参数组合代入有限元模型进行模拟验证,较好地解决了起皱、破裂、折叠、局部过渡减薄等缺陷。最后依据几何位移修正回弹法对局部回弹进行了补偿,对模具型面进行了合理的设计变更。生产现场试模显示产品合格,缩短了传统试错法反复试模的时间。

摘要：针对传统高维轨迹隐私保护模型抑制点数过多而导致的数据匿名性差及数据损失大的问题,提出了一种基于信息熵抑制的轨迹隐私保护方法。通过为轨迹数据建立基于熵的流量图,根据轨迹时空点信息熵大小设计合理的花费代价函数,局部抑制时空点以达到隐私保护的目的;同时改进了一种比较抑制前后流量图相似性的算法,并提出了一个衡量隐私收益的函数;最后,与LK-Local方法进行了轨迹隐私度与数据实用性的比较。在模拟地铁交通运输系统数据集上的实验结果表明,与LK-Local方法相比,在相同的匿名参数取值下,所提方法在相似性度量上提高了约27%,在数据损失度量上降低了约25%,在隐私收益上提高了约21%。

摘要：以蛋清粉为原料,采用碱性蛋白酶水解蛋清蛋白制备蛋清肽饮料,利用正交试验设计优化蛋清蛋白的水解工艺和蛋清肽饮料的加工配方。结果表明,各因素对蛋清蛋白水解度影响的主次顺序为:pH>温度>时间。优化后蛋清蛋白的最佳水解条件为:酶解温度55℃, pH 8.5,酶解时间4 h。此条件下蛋清蛋白的水解度为32.9%,溶液DPPH清除率为42.10%。各因素对蛋清肽饮料感官评分影响的主次顺序为:蛋清水解液添加量体积分数>柠檬酸添加量质量分数>蔗糖添加量质量分数。优化后蛋清肽饮料的配方为:柠檬酸添加量质量分数0.4%、蛋清水解液添加量体积分数25%、蔗糖添加量质量分数12%。此条件下的蛋清肽饮料酸甜适中,滋味可口。

摘要：针对存在齿隙非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用反演积分自适应控制方法,引入虚拟控制量和位置跟踪误差的积分,确保系统跟踪误差能够渐近稳定地趋于零。通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器,并进行了稳定性分析。通过与常规PID控制的仿真结果相比较,表明所提出的控制策略能较好地补偿齿隙非线性的影响,提高了系统的位置跟踪性能和鲁棒性。

摘要：我国农民专业合作社凸显出所有权边界、能力边界和名义边界在组织形式上的分离,本文用内外社会资本理论分析了合作社"三重"边界分离的形成机理。合作社内部社会资本强、外部社会资本弱会扩大合作社所有权边界,缩减能力边界,稳定和清晰名义边界,而外部社会资本强、内部社会资本弱则会扩大能力边界,缩小所有权边界,扩大、模糊合作社名义边界。合作社组织边界的选择、设计和管理要求内部和外部社会资本的匹配和一致,要强调合作社本质规定性与组织"三重"边界之间的内在张力,并发挥合作社本质规定性的统合和协调作用。

摘要：探讨物流产业与信息产业协调发展是促进两业融合发展的重要举措。运用熵权TOPSIS模型、耦合协调度模型和障碍度模型,实证分析我国2005-2018年物流产业与信息产业综合发展水平及其协调发展演变过程,诊断影响物流产业与信息产业协调发展的障碍因子。研究表明:物流产业和信息产业发展水平基本呈稳步上升态势,前者经历了从中级到良好水平的发展过程,后者经历了较差、中级、良好到优质水平的发展过程;物流产业与信息产业经历了严重失调、中度失调、轻度失调、勉强协调到中等协调的演变过程;物流产业经济效益子系统对两业协调发展的影响最大,信息产业知识支撑子系统对两业协调发展的影响最小;信息产业的支撑作用和物流产业的综合水平是影响两业协调发展的关键。基于研究结论,设计了促进我国物流产业与信息产业协调发展的对策建议。