摘要：为了提高机械臂对给定轨迹的跟踪精度且削弱滑模控制抖振问题,提出了基于RBF神经网络滑模控制的轨迹跟踪方法。建立了多连杆机械臂系统的运动学和动力学模型。首先忽略由建模误差和系统扰动产生的系统不确定项,建立了全局PID滑模控制器,设计了由等效控制律和切换控制律组成的全局滑模控制律;而后使用单隐含层RBF神经网络逼近系统不确定项,使用神经网络对不确定项的逼近值补偿建模误差和系统扰动,达到提高控制精度的目的。经仿真验证,在机械臂初始位置误差较大的情况下,神经网络滑模控制器的调节时间、超调量、驱动力矩抖振远小于全局PID滑模控制器,证明了神经网络滑模控制器在机械臂轨迹跟踪控制中的有效性。

摘要：协同育人模式作为高职教育体系的一个组成部分,应实现从理论到实践的逻辑论证。基于协同育人的高职课程思政建设存在推进速度缓慢、效率偏低,思政教师与专业教师协同性较弱,思政课与专业课融合不深,课程思政评价体系不完善等问题。基于此,从加强课程思政顶层设计、形成自上而下的协同育人体系、建立常态化的师资互动机制、加强思政课与专业课的融合互动、创新课程思政评价机制等方面探讨基于协同育人的高职课程思政建设模式构建策略。