摘要：现代重型货物运输所处环境日益复杂,要求AGV-SLAM算法具备更高的鲁棒性和准确性以实现高精确装卸作业.因此,本文提出基于动态步长梯度下降的改进EKF-SLAM算法.首先对AGV行进过程建模分析,分别建立AGV的运动学模型和观测模型.考虑到EKF-SLAM算法在状态估计时可能引入的截断误差问题,本文针对AGV自身位姿和环境特征位置预测估计精确度较低的问题,提出了一种改进算法.该算法引入梯度下降算法,并结合动态步长策略,步长的取值与AGV系统的前进速度、采样时间正相关.仿真结果表明,该改进算法相较于标准EKF-SLAM算法,在停车场数据集下能够快速生成更优的估计路标和路径,从而在一定程度上提高了传统算法的鲁棒性和准确性,具有行业应用的参考价值.

摘要：变形测量是图像全站仪目前应用最为广泛的领域。同轴相机主距是图像全站仪应用于变形测量所需检校的主要参数,其检校方法及精度直接关乎变形测量的精度与效率。针对现有检校方法涉及参数过多、求解过程复杂等问题,本文提出一种高效直观的检校方法,检校参数仅包括主距和畸变,可有效检测出不同测量距离上的主距变化,并建立相应的物距—主距函数模型,在实际测量中可由该模型直接获得不同物距对应的精确主距,有效提高将图像测量转换为实地形变测量的精度。针对研究建立的检校模型,设计了完整的检校实验流程,对物距(S)变化范围为2.46m至11.56m的徕卡TS60图像全站仪同轴相机的主距(f)进行精密检校实验,得到的物距与主距的函数模型为f=-3.8382*S^-3.9592+23.1997±0.0023cm。结果表明,本文方法的主距检校相对精度为10-4,所建立的函数模型可将主距误差引起的测角误差降低到0.2″以内。

摘要：由于地球椭球模型下格网系惯性导航系统力学编排复杂,因此,在推导格网系惯性导航误差方程时使用地球圆球模型来简化计算。针对此问题,提出了基于地球虚拟圆球模型下的格网系惯性导航力学编排,并在此基础上推导了格网系误差方程,设计了基于虚拟圆球模型下的格网系捷联惯性导航系统(SINS)与全球卫星导航系统(GNSS)的组合导航系统,实现了组合导航系统模型统一化。将中、低纬度跑车实验数据通过虚拟极区方法转换为极区实验数据,实验结果表明稳定后姿态误差低于0.3′,速度误差低于0.1m/s,位置误差低于5m,可以满足极区航行的导航精度要求。

摘要：为了贯彻创新驱动发展战略,国家发布了《中国制造2025》战略计划。教育部为了储备相应人才,于2017年推出了新工科建设计划,目的是探索符合中国国情的工程教育模式。为推动航空科技创新,普及航空知识,提高国民航空意识,营造航空文化氛围,中国航空工业集团公司与中国航空学会已连续六年举办“中航工业杯”国际无人飞行器创新大奖赛。作为其中一个重要项目的“旋翼类竞技”旨在促进无人直升机创新。因此,以旋翼无人机为对象,开展集惯性导航、GPS导航、视觉导航、气压计、磁传感器、激光雷达等各种机载导航传感器于一体的智能感知导航实验平台开发研究,具有极其重要的现实意义。

摘要：课程思政与专业课程融合贯通是新时代高校课程改革的重要方向。在课程思政研究和民航类高校课程思政实施现状的基础上,深刻分析了当前课程思政融于专业课程教学因缺乏系统性顶层设计造成的实践偏误,借鉴高校思政建设成功经验,从专业层面总结提炼了包含核心价值和专业追求两大类思想政治教育元素,构建专业思政教育目标体系,绘制“思政目标—专业课程”映射矩阵图,建立“两依、四话、三融”模型,为课程思政与专业课程融合贯通提供实践路径,为课程思政教学改革提供方法论指导。

摘要：采用PHP+Apache+MySQL技术构建了农业生物类SCI源刊投稿导航系统。该系统分期刊名或ISSN号、SCI分类、适投学科及影响因子4种检索入口为用户提供农业生物类SCI源刊检索,提供较为详尽的与投稿相关的期刊信息。同时该系统还提供了用户间相互交流的投稿经验分享平台。另外,系统的管理平台对数据实行分级管理,责任到人,保证质量。

摘要：在军民融合发展的背景下,延安职业技术学院开始招收军士生,在培养“政治素质优良,专业素质精湛,军事素质合格”的军士人才过程中,逐渐探索并总结出“三线并进”育人思路,设计了符合人才培育规律的课程体系,构建了一系列军校合力的人才培养质量保障体系,其实践效果为军士生的培养提供了理论和实际层面的参考。

摘要：针对北斗卫星定位系统和惯性导航系统的组合设计组合导航卡尔曼滤波定位算法,引入伪距率作为观测量,基于高稳定度用户时钟,提出了双星下用两级滤波器对惯导进行闭环校正的闭环组合设计方案。其最大的优点是能根据收星情况稳定地在闭环和开环方式之间转换,这是采用惯导模型设计滤波器所不具有的。最后通过仿真说明本文方案有效地提高了丢星时组合导航系统的滤波定位精度,能够有效校正惯导的姿态误差角,并以较高的精度估计用户的三维速度。

摘要：北斗导航星座的GEO广播星历格式与MEO和IGSO的格式一致,但是GEO星历参数拟合和用户GEO卫星位置计算均需要引进人为设置的5°倾角旋转。从第二类无奇点根数出发,对标准广播星历的轨道及其摄动表征进行改造,提出一套专用于GEO卫星的16参数星历表示法,并推导了相应的用户卫星位置计算公式。拟合试验表明,在非地影期间,2h和3h星历拟合的用户距离误差(URE)的均方根分别优于0.05m和0.1m。

摘要：为贯彻“以立德树人为宗旨、以培养创新性人才”育人战略目标,在分析数字地形测量学课程面临问题的基础上,综合考虑云南省的地理、人文、安全等因素,提出强化顶层设计、调整教学内容、优化课程方案、凝练思政元素和改革考核方式等措施,构建一套教学新模式。针对课程思政在边疆高校教学中的核心地位,提出采用设置专题教学内容、引导学术探索、组织实践活动、开展讨论与交流等方式,实现润物细无声的思政育人效果。通过三年的教学分析,该模式明显地激发学生学习热情,强化国家自豪感和专业自信心,综合成绩、转专业率和学生评分等指标均显著改善。该方案可为边疆地区高校测绘地理信息类课程改革提供可资借鉴经验参考。