摘要：为提高农业车辆导航路径自动跟踪精度,提出一种基于线性时变模型预测控制的路径跟踪方法。该方法将农业车辆非线性运动学模型线性化和离散化处理,作为控制器预测方程;建立以系统控制增量为状态量的目标函数,为防止无可行解,引入松弛因子;设计系统控制量、控制增量和状态量约束条件,并将目标函数求解转为带约束的二次规划问题;采用内点法进行求解,将求得的控制输入增量第一个元素作用于系统;重复以上过程,实现优化控制。基于Matlab/Simulink平台进行了模型预测控制器设计,并分别进行了导航坐标系下的直线和圆形路径跟踪试验。结果表明,所设计的控制器能够实现直线路径的完全跟踪(误差始终为0);跟踪圆形路径时,1 m/s时的横向平均跟踪误差为7.5 cm,3 m/s时的横向平均跟踪误差为10 cm;整个跟踪过程,前轮转角始终被限定在约束范围内。不同控制器参数下的仿真结果表明,增大预测时域和控制周期能够减小跟踪误差和前轮转角变化幅度,控制时域的变化对控制器路径跟踪响应速度影响较小。同时基于设计的模型预测控制器进行了场地试验。结果表明,试验小车以1m/s的速度跟踪直线路径时,横向最大误差均值为1.622 cm,横向平均误差均值为0.865 cm;跟踪圆形路径时,当行走速度低于1 m/s时,横向最大误差小于10 cm。

摘要：目的采用喷雾干燥法制备丹参素微囊。方法以包封率为指标,比较不同囊材的包封情况;以微囊产率为指标,采用二次回归通用旋转组和设计确定喷雾干燥条件;对制备的微囊进行体外释药研究。结果以PVA作为囊材,囊材与药物比例为3:1,喷雾干燥条件为进风温度190℃,蠕动泵进样速率36 r/min,微囊包封率为85.0%,产率为56.1%,70%以上微囊粒径在6～12μm。结论制备丹参素微囊工艺合理,产品具有一定的缓释效果。

摘要：根据GenBank发表的犬瘟热病毒(CDV)核酸序列[CDV5804(AY386315)、CDV01-2689(AY649446)、CDV A75-17(AF164967)、CDV 00-2601(AY443350)、CDV 98-2645(AY445077)、CDV 98-2654(AY466011)和CDV Onderstepoort(AF378705)],分别设计合成扩增CDVH基因和F基因的引物。采用RT-PCR技术扩增狐源CDV泰安株(CDV-FOX-TA)H基因和F基因,分别将H基因与F基因克隆进pMD18-T载体,进行序列分析。结果表明,CDV-FOX-TA株H基因有1个ORF,全长1824bp,编码607个氨基酸,与CDV Onderstpeort、CDV Convac的同源性分别为89.2%和90.6%,与CDV A75-17的同源性为98.6%,与CDV LP的同源性为98.7%。CDV-FOX-TA F基因有1个ORF,全长1889bp,编码662个氨基酸,CDV F蛋白信号肽区域易发生突变,但F0蛋白裂解点(RRQRR)、13个半胱氨酸残基、4个潜在的天冬氨酰糖基化位点和2个疏水区都高度保守。CDV H基因和F基因系统发生分析表明,CDV-FOX-TA与CDV A75-17和CDV LP亲源关系较为密切。

摘要：针对标准型往复式切割器切割棉秆过程中动刀片磨损严重以及易出现棉花秸秆被动刀片前桥向前推倒、劈裂等问题,该文在分析往复式切割器切割图的基础上,提出了切割有效率的概念,并以切割有效率为研究目标,采用仿真技术和响应面法,研究了动刀片的结构参数(动刀片宽度、刀刃高度、前桥宽度)对切割有效率的影响,同时利用高速摄像系统观察分析了动刀片前桥形状对棉秆切割质量的影响;通过响应面分析,优化了动刀片的结构参数,建立了目标值与各影响因素之间的回归模型,并对模型进行了验证;通过高速摄像技术优化了动刀片前桥的形状,提高了棉秆切割质量。试验结果表明,动刀片宽度、刀刃高度、前桥宽度以及两两之间的交互作用对切割有效率都具有显著影响,动刀片前桥形状对棉秆切割质量有重要影响。优化设计的动刀片的结构参数是:动刀片宽度为90 mm、刀刃高度为52 mm、前桥宽度为15 mm、前桥形状为圆弧型,此时的切割有效率为96.148 2%。利用优化设计的动刀片,在棉花秸秆切割试验台上进行了棉秆切割试验,试验结果表明,新型动刀片的棉花秸秆割茬高度的平均值比标准型动刀片割茬高度的平均值低5.9 mm,棉花秸秆单位面积切割功的平均值降低了6.1%,棉花秸秆割茬截面平整率提高了12%。研究结果可为高效、低耗的棉花秸秆往复式切割器的设计提供参考。

摘要：根据GenBank上发表的犬瘟热病毒(CDV)N基因核酸序列,设计一对CDV N基因特异性引物,采用RT-PCR扩增狐源CDV泰安分离株(CDV-FOX-TA)的N基因,将PCR产物克隆入pMD18-T载体,进行测序分析。结果表明,CDV-FOX-TA N基因含有1个ORF,全长1572 bp,共编码523个氨基酸。CDV-FOX-TA N基因与CDV疫苗株Onderstepoort、Convac的N基因的同源性分别为96.0%和95.9%,与CDV野毒株N基因的同源性在98.4%～98.9%之间。CDV-FOX-TA N蛋白含有Tyr-Pro-Ala-Leu-Gly-Leu-His-Glu-Phe九肽序列,是T细胞表位,可致敏靶细胞,在CDV N蛋白中高度保守。对CDV N基因进行系统发生分析,结果发现CDV-FOX-TA与CDV强毒株的亲缘关系较为密切。

摘要：为了寻找新型高效、低毒、环境友好的农药先导化合物,以取代苯甲酸、α-甲氧基乙酸甲酯和甲酸乙酯为起始原料,设计合成了22个未见报道的N-取代苯甲酰-N′-(5-甲氧基-2-甲硫基嘧啶-4-胺基)(硫)脲10a^10v,其结构经1H NMR,IR和元素分析表征和确认.对目标化合物进行初步杀菌活性和昆虫生长调节活性筛选,生测结果表明:部分化合物具有较好的杀菌活性,如化合物10m和10p在50μg/m L下对黄瓜灰霉菌和油菜菌核菌的抑制率均超过70%,其中对后者的抑制率高于对照药剂95%百菌清;一些化合物对2~3龄库蚊幼虫表现出优良的昆虫生长调节活性,化合物10o和10r对幼虫的未羽化率达97.8%,化合物10t对幼虫具有100%灭杀活性.

摘要：为了优化微波辅助提取酸枣仁皂苷A的工艺,采用单因素试验和L9(34)正交试验设计,研究了提取条件对酸枣仁皂苷A产率的影响。结果表明酸枣仁皂苷A的最佳提取工艺为:5 g酸枣仁粉末用体积分数70%乙醇提取2次,提取温度60℃,提取时间8 min,液固比16∶1(mL∶g),微波功率800 W,此条件下酸枣仁皂苷A的得率为0.526 mg/g。与其它传统提取方法相比,微波辅助提取在获得较高提取得率的同时,能有效缩短提取时间,节约资源,显示了良好的应用前景。

摘要：从泰安地区送检的疑是细小病毒感染的蓝狐粪便中分离到一株病毒。经理化特性鉴定、血凝谱鉴定、人工感染蓝狐等鉴定,表明所分离病毒为细小病毒。并且根据GenBank上发表的犬细小病毒(Canine parvovirus,CPV)、猫细小病毒(Feline parvovirus,FPV)核酸序列,设计扩增VP1基因的引物,采用PCR技术扩增所分离细小病毒的VP1全基因,将PCR产物克隆入pMD18-T载体,进行测序分析。结果,所分离细小病毒的VP1基因全长2256bp,编码727个氨基酸,与CPV和FPV参照株的VP1基因同源性在98.7%～99.5%。VP1基因的系统发生分析表明所分离病毒与FPV的亲源关系最为密切。所分离病毒VP1蛋白375位氨基酸残基与CPV的VP1蛋白氨基酸残基一致,但其223位、236位、246位、466位、707位、711位氨基酸残基与FPVVP1蛋白的氨基酸残基一致,该病毒VP1蛋白序列表现出了过渡型序列特征,介于FPV与CPV间的过渡类型,这说明所分离病毒为蓝狐细小病毒(Blue fox parvovirus,BFPV),命名为BFPV-TA,蓝狐可能在CPV的起源过程起到重要的作用。

摘要：为提高农用运输车辆路径跟踪的鲁棒稳定性,基于线性模型预测控制结合农用运输车辆特点设计了路径跟踪控制器。该方法首先将农用运输车辆的运动学模型进行离散化求解,推出误差模型作为控制器预测方程,为使农用运输车能够克服在田间行驶时的各种干扰,通过构建李雅普诺夫函数重点分析了该模型的鲁棒稳定性,得到控制周期约束条件,然后建立目标函数并引入松弛因子,最后把预测模型代入目标函数进行优化求解,重复以上过程,实现优化控制。Matlab仿真表明:当前轮转角扰动不大于15°及横向扰动不大于1. 5 m时,控制器可以迅速起到调节作用,使车辆快速回到参考轨迹上行驶。对应的场地试验结果表明:试验小车以2 m/s的速度跟踪参考路径时,直线路段跟踪效果良好,最大横向偏差为10. 57 cm,均值为8. 49 cm;添加扰动路段的跟踪偏差较大,最大横向偏差为23. 89 cm,最大纵向偏差为62. 53 cm,但在控制器的控制作用下可以实现对路径的有效跟踪。由此可见,该控制器在速度小于等于2 m/s的情况下,可以满足农用运输车辆对路径跟踪的精度与鲁棒稳定性要求。

摘要：在农作物从种到收多个作业环节中,多农机大都按同一参考路径(存在实时干扰)协同作业。针对"重复路径行驶"特点和借鉴"迭代学习"思想,可以逐渐提高协同作业时的农机导航路径跟踪精度,因此提出一种基于迭代学习控制的农机导航路径跟踪方法。首先,建立了离散的车辆运动学非线性模型;然后,设计了开闭环迭代学习控制律,并进行了收敛性分析;最后,进行了直线和圆形路径跟踪仿真实验。结果表明:迭代学习控制能够实现农机导航路径的完全跟踪;相同迭代次数下,与开环、闭环控制仿真结果比较,开闭环迭代学习控制收敛速度更快,路径跟踪误差逐渐趋近于0。