摘要：远心机构是腔镜手术机器人系统中的一个重要部件,影响系统整体的运动性能和系统其他部件的选择,通过腹腔镜手术的临床需求,对远心机构的设计准则进行分析,设计一款基于双平行四边形结构的远心机构。该机构使用双同步带传动,并对传统的四连杆机构进行优化设计,使其承载能力更强,且弥补了双同步带传动机构末端定位精度不高的问题,同时对横滚关节、摆动关节和平移关节的机械机构和实现形式进行设计。并研究远心机构的运动学特性,包括求解正逆运动学、速度雅可比变换矩阵和工作空间分析。通过以上计算和分析可以证明所设计远心机构的正确性和机构末端的稳定性,且横滚和摆动两个自由度都在±60°之间上下运动,满足设计要求,表明该远心机构能够满足微创手术相关技术的要求。

摘要：建筑与文学艺术作为两种不同的艺术形式之间具有相生相长的密切关系,中国传统建筑具有独特的文学艺术美,并且两者互为灵感源泉,互相深化文化内涵。

摘要：设计了一种周期型正交二元相位板,其具有周期型矩形调制单元,各单元的相位调制量为0或π。该相位板的空间频谱具有中心直流分量为0的特点,分别对该频谱中心区域的4个一级频谱点和8个二级频谱点进行相位调制,可得到正方阵列光斑和正方阵列涡旋。阵列涡旋中各涡旋光束的拓扑荷数l=±1,在空间交错分布。由于两个正方阵列光场在垂直传播方向的横向周期恰好重合,且两个光场沿光轴方向的波数不同,因此叠加之后可以形成强度分布随传输距离旋转的正方阵列螺旋,阵列中存在两种具有相反螺旋方向的螺旋光束,同样在空间呈交错分布。此外,讨论了产生最佳螺旋光束的相位板设计条件,并给出理想情况下系统的能量利用率,所得实验结果验证了该方法的可行性。

摘要：早在贵霜王朝及之前的印度,佛教及其图像就开始在神化与世俗化的辩证关系中发展。但中国早期佛教造像的世俗性特征有着与古印度、贵霜王朝不同的社会文化背景,构成了早期佛教造像世俗化的不同民族特征。另外,贵霜帝国佛像产生和发展的民族文化特色对于中国早期佛教造像的世俗性和民族性研究具有参考意义。

摘要：以夹持器为例,设计由伺服电机驱动和钢丝线轮传动的四自由度微创手术器械.手术器械末端采用微型化设计,以适于远距离传动的钢丝驱动,改善手术器械在狭窄工作空间中的灵活度.描述手术器械的构型原理和尺度设计,包括腕部、夹钳和器械轴;分析钢丝线轮传动机构的工作原理及腕部与夹钳的运动耦合.研究手术器械的运动学特性,包括运动学正解、工作空间分析、速度雅克比变换和奇异性分析.测试手术器械和驱动平台的原理样机表明,该器械能够满足微创手术相关技术操作的要求.

摘要：起膜作业是残膜回收的重要环节,针对现有残膜回收机起膜装置存在可靠性低、起膜率低的问题,设计了一种滑刀式起膜装置。通过对起膜铲起膜机理进行分析,确定了导曲面参数方程和主要结构参数。以起膜铲间距、机具作业速度、入土角为试验因素,以起膜率为响应值,利用Design-Expert 8.0.2软件进行回归分析和响应面分析,得出各因素对起膜率的影响由大到小为:入土角、起膜铲间距、机具作业速度;建立了起膜率与入土角、起膜铲间距和机具作业速度的三元二次回归模型。采用非线性优化计算方法,对起膜铲的结构参数和工作参数进行优化计算。结果表明:当起膜铲间距为220 mm,作业速度为1.0 m/s,入土角为30°时,起膜率理论最大值为93.8%,验证试验表明该参数下的起膜率为91.3%,理论值与试验值误差为2.5%,验证了回归模型的正确性。

摘要：将变形前后各个单元相对厚度变化之和作为目标函数,来衡量成形零件的变形均匀性,以单位长度拉延筋阻力为优化设计变量,采用灵敏度分析的方法,对拉延筋阻力的布置优化进行研究。推导了目标函数对设计变量、节点位移和节点残余力(包括外力)对设计变量、目标函数对节点位移等的灵敏度。将这些灵敏度信息以及反向模拟法计算的应力应变信息,提供给优化算法—非线性规划算法FSQP,通过优化算法,更新设计变量,实现目标函数最小化,直至迭代平衡,输出优化结果。通过NUMISHEET93实例中与增量模拟软件eta/DYNAFORM计算结果的比较,验证了反向模拟法可以快速获取优化的成形工艺参数及优化后的冲压件成形性能。

摘要：基于PI控制器的双闭环功率控制系统简单可靠,但存在理论参数控制效果不理想、参数进一步调整缺乏系统方法的问题。针对该问题,以超导磁储能(SMES)装置中较常采用的电压源型变流器(VSC)为对象,研究其双闭环功率控制系统中PI参数的设置方法。首先给出SMES系统中VSC数学模型及控制系统结构,并基于二阶最佳整定思想推导各环PI控制器理论参数的计算式;然后以传递函数及根轨迹为工具,分析各环PI控制器参数变化对各环动态特性的影响规律,并据此总结参数调整步骤;最后通过仿真算例验证理论分析的合理性和参数调整步骤的有效性。

摘要：介绍了某深厚杂填土(回填碎石土)-岩石深基坑支护方案的选择以及施工中的难点问题及处理对策。该基坑经历了2012年济南地区特大降雨的考验,变形监测结果表明该支护方案可行。

摘要：为研究沥青性能对应力吸收层沥青混合料路用性能的影响,通过室内试验测定了齐鲁70#道路石油沥青、复合改性沥青、橡胶沥青这3种沥青的技术指标,对设计的应力吸收层沥青混合料进行了高低温性能、水稳定性和疲劳性能评价,并得到了相应的动态模量主曲线和相位角主曲线.结果表明,复合改性沥青和橡胶沥青用于应力吸收层具有良好的路用性能和力学性能,建议在实际应用中结合经济因素选用.