摘要：本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题,提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先,采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间,设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后,根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线.最后,在考虑机器人动力学下设计轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果表明,优化的方法冲击力减少39.8%,且电机能量消耗降低28.48%.设计的变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制可以准确地跟踪轨迹以及解决峰值问题.

摘要：采用塑性有限元、灵敏度分析和工程优化算法相结合的方法,对非等温成形过程中预锻模具形状进行了优化设计。预锻模具形状采用三次B样条函数表示,B样条函数的控制点作为设计变量,通过优化预锻模具形状,可实现净形锻造,得到无飞边完全充满模腔的合格终锻件。给出了模具形状优化设计步骤,推导了速度灵敏度方程和温度灵敏度方程。最后以一轴对称圆盘锻造过程为例,对预锻模具形状进行了优化设计。

摘要：在高精度PD控制器中,死区可能会产生极限环,而且,死区参数往往未知.本文针对有非对称死区的直流伺服系统,设计了一种鲁棒自适应预补偿控制器,这种控制器不仅对死区的不确定性具有鲁棒性,而且对惯性及粘性摩擦等参数的不确定性,及外部扰动都有较强的鲁棒性.采用Lyapunov理论证明了这种控制器能够保证跟踪误差一致最终有界.并且调整调节控制器的参数可以改变跟踪误差.仿真结果表明了这种方法的有效性.

摘要：分析了脉动流化床干燥试验台中的关键部件——脉动气流发生器的工作原理及设计要求。对产生脉动气流的两类机构进行了运动分析 ,确定了脉动流化床干燥试验台中应采用的机构。通过试验验证了设计结果的可行性。

摘要：用 REBA方法将工作地中人的作业动作因素定量化 ,结合物流因素 ,提出了新的基于人因学的工作地设施布局的优化设计模型 ,综合反映物流优化和人因素优化两个方面 .改进了求解工作地设施布局的遗传算法并应用之对模型求解 .实例研究表明 :利用该模型进行工作地设施布局设计 ,不仅保证作业的高效率 ,同时还能减轻职业性肌肉骨骼损伤的风险 .

摘要：提出一种新型感应电机鲁棒自适应电流控制方案.在非线性反馈解耦之后,应用内模原理设计一个极点配置电流控制器,以保证稳态定子电流的精确跟踪;然后将死区技术应用于梯度适应律,以增强控制系统的鲁棒性;最后的Matlab/Simulink仿真研究结果表明闭环控制回路具有良好的控制性能.

摘要：针对5HM-1型脉动流化干燥机存在的脉动效果不理想、物料输送不够流畅等问题，研制了脉动振动流化干燥机，重点解决了气流分配器的设计与布置、以及气流分配的均匀性问题，增设了振动输送装置和导料装置，解决了物料的输送与“反流”问题。利用该设备对玉米和啤酒糟这两种物料进行干燥时，加热温度分别以70～75℃和65～70℃为宜，最佳脉动频率分别为3．0Hz和2．0Hz左右，最佳床层倾角分别为2．5°～3．8°和3．5°～4．8°，最佳气流速度分别为0．8～***／s和0．9～1．1m／s，在设定的床层倾角和气流速度条件下，最佳振动频率均为32Hz左右。干燥上述两种物料时，其干燥强度分别为20．87kg（H2O）／m^2·h和21．76kg（H2O）／m^2·h，单位热耗分别为5．86MJ／kg（H2O）和4．91MJ／kg（H2O），单位能耗分别为7．38MJ／kg（H2O）和6．47MJ／kg（H2O）。

摘要：提出一种精确测量石英晶体旋光率的光谱分析法。利用光学矩阵方法对测量原理进行了分析,指出通过测量由两个平行放置的偏光镜和石英晶体所组成系统的透射曲线就可以精确计算出石英晶体的旋光率;并利用分光光度计设计实验,验证了该方法的正确性。对实验数据进行了处理,拟合出了旋光色散方程,对比Lowry的公式,所得出的公式在可见光范围内的更为精准。对实验数据进行了误差分析,结果表明:选取厚的石英晶体,长的测量波段、低的扫描速度、小的狭缝宽度都有利于提高测量精度。

摘要：传统的Backstepping自适应控制方法需要对虚拟控制律进行求导,从而导致“计算复杂性膨胀”。动态平面控制技术能够克服这一缺陷。将这一技术扩展到一类具有参数严格反馈形式的不确定非线性系统输出跟踪,这类系统同时包含线性参数和未知非线性函数两种不确定性。所设计的控制算法比现有算法大大简化,解决了“计算复杂性膨胀”问题;运用Lyapunov理论证明了闭环系统一致最终有界,仿真结果表明了算法的有效性。

摘要：针对暖通空调(HVAC)系统难以控制的问题,提出一种基于m ax-product推理的M am dan i模糊模型预测控制策略.首先利用一步模糊预测模型的结构分析得到其解析表达式,获得系统在k+1时刻的线性化预测模型;然后基于模糊线性化模型进行模型预测控制器设计.对HVAC系统的仿真和实验结果表明,该算法是一种跟踪性能好且鲁棒性强的有效控制算法.