摘要：本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题,提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先,采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间,设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后,根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线.最后,在考虑机器人动力学下设计轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果表明,优化的方法冲击力减少39.8%,且电机能量消耗降低28.48%.设计的变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制可以准确地跟踪轨迹以及解决峰值问题.

摘要：采用塑性有限元、灵敏度分析和工程优化算法相结合的方法,对非等温成形过程中预锻模具形状进行了优化设计。预锻模具形状采用三次B样条函数表示,B样条函数的控制点作为设计变量,通过优化预锻模具形状,可实现净形锻造,得到无飞边完全充满模腔的合格终锻件。给出了模具形状优化设计步骤,推导了速度灵敏度方程和温度灵敏度方程。最后以一轴对称圆盘锻造过程为例,对预锻模具形状进行了优化设计。

摘要：分析了脉动流化床干燥试验台中的关键部件——脉动气流发生器的工作原理及设计要求。对产生脉动气流的两类机构进行了运动分析 ,确定了脉动流化床干燥试验台中应采用的机构。通过试验验证了设计结果的可行性。

摘要：用 REBA方法将工作地中人的作业动作因素定量化 ,结合物流因素 ,提出了新的基于人因学的工作地设施布局的优化设计模型 ,综合反映物流优化和人因素优化两个方面 .改进了求解工作地设施布局的遗传算法并应用之对模型求解 .实例研究表明 :利用该模型进行工作地设施布局设计 ,不仅保证作业的高效率 ,同时还能减轻职业性肌肉骨骼损伤的风险 .

摘要：针对5HM-1型脉动流化干燥机存在的脉动效果不理想、物料输送不够流畅等问题，研制了脉动振动流化干燥机，重点解决了气流分配器的设计与布置、以及气流分配的均匀性问题，增设了振动输送装置和导料装置，解决了物料的输送与“反流”问题。利用该设备对玉米和啤酒糟这两种物料进行干燥时，加热温度分别以70～75℃和65～70℃为宜，最佳脉动频率分别为3．0Hz和2．0Hz左右，最佳床层倾角分别为2．5°～3．8°和3．5°～4．8°，最佳气流速度分别为0．8～***／s和0．9～1．1m／s，在设定的床层倾角和气流速度条件下，最佳振动频率均为32Hz左右。干燥上述两种物料时，其干燥强度分别为20．87kg（H2O）／m^2·h和21．76kg（H2O）／m^2·h，单位热耗分别为5．86MJ／kg（H2O）和4．91MJ／kg（H2O），单位能耗分别为7．38MJ／kg（H2O）和6．47MJ／kg（H2O）。

摘要：针对暖通空调(HVAC)系统难以控制的问题,提出一种基于m ax-product推理的M am dan i模糊模型预测控制策略.首先利用一步模糊预测模型的结构分析得到其解析表达式,获得系统在k+1时刻的线性化预测模型;然后基于模糊线性化模型进行模型预测控制器设计.对HVAC系统的仿真和实验结果表明,该算法是一种跟踪性能好且鲁棒性强的有效控制算法.

摘要：针对人工神经网络的特点,对传统BP算法进行了改进。采用小波神经网络方法,有效克服了传统BP算法在实际应用中学习收敛速度慢和容易出现局部极小点的缺点。以轮胎胎号字符识别为例,分别用投影法和Hu不变距方法进行特征提取,并将所提取的特征用作神经网络输入层的神经元。将所设计的小波神经网络经训练后用于胎号的识别。仿真结果表明,小波神经网络在字符识别方面是一个十分有效的方法。

摘要：提出了一种线结构光测头误差检测和补偿方法。通过对线结构光测头测量精度的误差来源进行系统分析,确定测量过程中光平面倾斜和光条宽度的变化是产生测量误差的主要因素。提出了倾斜误差的检测方法并设计了检测装置,利用改进的BP神经网络模型实现了倾斜误差的补偿。实验证明,该方法能在很大程度上提高线结构光测头测量数据的精度,补偿后的误差接近光平面倾斜角度为零时的误差。

摘要：　　等通道弯角挤压(ECAP)工艺可以将材料晶粒有效细化至1μm以下,是目前获得块状超细晶粒材料的重要方法之一。利用DEFOM-3D对圆形纯铝挤压件 ECAP工艺进行大量三维有限元模拟,获得了挤压件变形过程晶粒细化机理,得出了挤压过程中模具拐角、模具圆心角和摩擦条件对挤压件变形均匀程度的影响规律,从而为 ECAP模具设计、工艺参数拟定以及挤压工艺路线规划提供有效的理论指导。

摘要：通过等通道弯角挤压(Equal channel angular pressing,ECAP)工艺累积足够的变形制备块状超细晶粒材料(亚微米或纳米微观结构材料)。采用节点映射法将前一次有限元分析终了结果准确映射到下一次挤压初始阶段的相应节点,实现等通道弯角多道次挤压过程有限元分析。通过有限元模拟不同模具拐角的等通道弯角多道次挤压工艺,获得相应挤压件累积等效应变分布及其规律,为ECAP挤压件晶粒均匀细化提供合理的模具设计与工艺路线。