摘要：针对具有相似平台的3-TPT型三维移动并联机器人进行了研究,根据其位置反解方程,采用机器人微分理论,以误差向量的范数表示动平台中心点的误差,建立了该机器人精度分析的数学模型.通过计算机仿真绘出了输出误差的走势图,分析研究了机器人的结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响,为该机器人机构的设计、制造及装配提供了指导性依据.

摘要：①目的　探究青紫薯色素对60Coγ 射线辐射损伤小鼠的保护作用及机制。②方法　复制60 Coγ 射线(辐射强度为6 Gy)对雄性昆明种小鼠辐射损伤的病理模型。实验设计分为6组:对照组,60Co模型组,小剂量青紫薯色素组(青紫薯色素15 mg/kg),中剂量青紫薯色素组(青紫薯色素150 mg/kg),大剂量青紫薯色素组(青紫薯色素1 500 mg/kg)和尼尔雌醇阳性对照组(尼尔雌醇2 mg/kg),均灌胃给药,连续1个月。全血细胞分析仪计数小鼠外周血白细胞总数;计算小鼠的胸腺系数和脾脏系数;酶生化法测定小鼠脑、胸腺、肝、脾、肺组织中超氧化物歧化酶(SOD)、谷胱甘肽过氧化物酶(GSH px)活性,活性氧(ROS)、丙二醛(MDA)含量以及总抗氧化能力(T AOC);油镜下检测小鼠骨髓细胞的微核率和染色体畸变率。③结果　在6 Gy 60Coγ 射线辐射情况下,青紫薯色素(灌胃剂量为15~1 500 mg/kg)能升高小鼠胸腺系数和脾脏系数,显著提高小鼠脑、胸腺、肝、脾、肺组织中SOD和 GSH px活性及T AOC,减少上述组织中ROS、MDA含量(F=14.07~1 315.68,q=5.51~80.49,P<0.01)。青紫薯色素的作用呈剂量依赖性。但青紫薯色素不能抑制辐射所致的小鼠白细胞总数下降、骨髓细胞产生微核及染色体畸变。④结论　青紫薯色素能抑制60Co辐射诱导的小鼠脑、胸腺、肝、脾。

摘要：采用HyperChem7.0结构分析软件,对蜂毒溶血肽类似物的分子体积等结构参数进行了计算分析.分别利用多元线性回归、BP-神经网络计算法进行统计分析,获得两个相关性好的QSAR(quantitative struc-ture-function relationship)模型.结果显示,蜂毒肽溶血活性与生成热、键合能、表面积、分子体积、极化能、醇水分配系数、水合能相关.为降低溶血作用,指出在设计蜂毒肽结构时应尽量避免螺旋状结构,少用疏水性氨基酸.

摘要：将视觉传感器集成到移动机械臂上构成眼在手上构型的视觉伺服系统是服务机器人实现物品抓取与搬运操作的一种有效方法,但存在手眼关系标定算法复杂非线性,以及难以处理移动机械臂的非完整性约束等难题。为了克服以上难题,首先将移动机械臂抽象为一个广义机械臂,对其进行运动学建模,并求出其运动学解析逆解;然后提出一种全新的线性主动视觉摄像机标定方法对手眼关系进行标定;最后设计包含眼注视逼近和look-thendoing开环抓取的视觉伺服切换控制律来控制移动机械臂实现家庭物品的抓取操作。仿真及试验结果表明,该线性手眼关系标定法易于实现,且具有极高的标定精度,同时设计的视觉伺服切换控制律能够有效克服移动机械臂的非完整性约束带来的控制困难。

摘要：目的构建携带免疫调节因子vIL-10c DNA的真核表达载体,转染至SD大鼠骨髓基质干细胞,观察免疫调节因子vIL-10在骨髓基质干细胞的表达。方法PCR扩增原核载体PET-28α/vIL-10,获得目的基因vIL-10,目的基因在大肠杆菌中扩增后连入真核表达载体Pc DNA3.1(+),转染大鼠骨髓基质干细胞。用G418筛选得到vIL-10高表达的细胞,对照组为pcDNA3.1(+)直接转染的骨髓基质干细胞。结果经PCR、酶切、测序鉴定显示按设计构建的载体pc DNA3.1(+)-vIL-10,已成功转染骨髓基质干细胞。RT-PCR检测到510bp目的片段vIL-10在骨髓基质干细胞表达,SDS-PAGE电泳表明在骨髓基质干细胞有vIL-10蛋白的表达。结论vIL-10 mRNA和蛋白在骨髓基质干细胞中表达。

摘要：二元衍射光学元件作为一种成像元件具有任意相位分布、特殊色散、平像场、温度稳定等性质,同折射元件相结合可以实现许多传统成像光学不能达到的目标.本文设计一个用于0.56″LCOS头盔显示器的光学系统.该系统由三片折射透镜和一个二元衍射面构成,具有10 mm出瞳直径和20 mm眼点距.同传统光学系统相比较,该折/衍混合系统具有更长的工作距离和更好的成像质量,中心视场在35 lp/mm处的传递函数值大于0.4.

摘要：根据水和岩石间力的传递过程的基本理论,利用SURPAC生成的真实地质模型,运用FLAC3D模拟了真实矿体开挖、填充对顶板稳定性的扰动.结果表明:矿房顶板的拉应力、沉降和塑性深度都随开挖步的进行逐渐增加,在开挖完5层后,拉应力的影响深度为10 m左右;矿房顶板的沉降为9.2 mm;矿房顶板的塑性深度为25 m;最大孔隙水压力随开挖步的进行逐渐减小.此时矿房顶板和注浆灰岩顶板在扰动下的塑性区都还没有贯通,注浆灰岩的隔水性能够得到保证.

摘要：依据当前高校本科培养的现状,分析了目前测绘专业在合堂授课、考试方法、考研问题、教学与科研及毕业设计等方面存在的问题,指出了调动学生学习积极性的重要性,并给出了提高学生学习动力的几点意见,在如何引导学生进行科学研究方面也提出了新的观点。

摘要：以3-PRC并联机器人机构为研究对象,在UG环境下建立了并联机构的虚拟样机模型,并将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-PRC并联机器人机构的运动学及动力学性能仿真分析.该方法避免了复杂运动学与动力学方程的建立与求解,简化了并联机器人的设计开发工作,也为样机的调试与控制提供了理论依据.

摘要：为应对突发性自然灾害造成交通阻断,救灾物资运输难,配送难等状况,解决应急物流系统中公路交通网络的复杂性问题,提出使用层次化网络的思想,将公路交通网络划分为骨干网络和次级网络,并在骨干网络的基础上使用虚拟网络层完成中转站之间信息交换、路况更新等功能。设计虚拟网络层的算法,在江苏省交通网络上进行实际算法验证,并从理论上分析算法的计算量,证明算法和理论分析的一致性。层次化交通网设计能够减少计算量、提高选路速度,比平面网络有实时路况监视、物流信息及时交流等优越性,从而提高物流效率。