摘要：随着现代智能化和自动化的快速发展,移动自动引导车辆(AGV)开始担任重要角色。致力于研究麦克纳姆轮AGV的轨迹跟踪控制方法,采用自适应滑模控制以提高其在自动化物流和制造领域的应用性能。首先,在考虑外部干扰的情况下,对麦克纳姆轮AGV进行数学建模,建立其运动学模型和动力学模型。其次,在动力学模型的基础上设计一种自适应滑模轨迹跟踪控制器,该方法通过引入滑模面来实现对系统状态的控制,利用Lyapunov理论分析该控制方法的稳定性。最后,通过matlab仿真实验验证该控制器提高了AGV的轨迹精度以及有效性。

摘要：以罗汉参皮为原料,利用超声波辅助提取,在单因素试验的基础上,通过响应面试验设计优化罗汉参总黄酮的最佳提取工艺条件,并对其抗氧化活性进行研究。以总黄酮得率为指标,得出最佳提取条件:乙醇体积分数95.7%,超声功率120 W,料液比1︰46(g/mL),提取温度40℃,提取时间6 min。在此条件下罗汉参皮总黄酮得率为9.1 mg/g。抗氧化试验结果表明,通过清除DPPH自由基、清除ABTS自由基、还原力和总抗氧化性能力4项抗氧化能力评价,罗汉参皮总黄酮都表现出一定的活性,其量效关系呈现不同的规律性。

摘要：根结线虫是严重影响我国蔬菜生产的重要病害之一。本试验改进了根结线虫小区试验设计,依据土壤中根结线虫数量将试验地划分为线虫轻度、中度、重度3种类型区组,区组内再随机排列,克服了直接随机排列出现的结果偏差。结果表明,在黄瓜根结线虫防治过程中,采用越南伯克霍尔德氏菌B418配合噻唑膦处理土壤,可以明显降低黄瓜根结线虫病情指数,提高噻唑膦对黄瓜根结线虫病的防效,定植后105 d防治效果显著高于单一噻唑膦处理,在线虫轻度、中度、重度3种类型小区的平均防效达到63.99%,同时促进了植株的根系发育,产量也有明显提升,实现了协同增效的作用。

摘要：针对基于蓄能器的波浪能发电系统中液压能到电能转换环节的效率问题,设计一种蓄能与电力系统的物理试验模型,该模型将波浪不规则往复运动能量收集存储,通过对蓄能器的释放进行控制,将波浪能转换成稳定、连续的旋转机械能,转化为电能输出。通过试验研究的方式,对基于蓄能器的液压蓄能式发电系统的发电特性、蓄能器工作特性、系统压力分布特性展开试验研究,发现降低蓄能器的初始压力、提高发电系统的释放压力可提高发电效率;蓄能器出现压力不能完全释放的现象,并且充气压力、负载电阻越大现象越明显;提出蓄能器充气压力、释放压力的选择方法,得到提高蓄能器工作效率的有效手段,探讨蓄能发电系统的控制方案,为基于蓄能器的发电系统的资源配置、控制策略的设计提供参考依据,具有一定的应用价值。

摘要：为降低海带多糖中重金属铅、镉、铬的含量,选用改性硅胶作为吸附剂,以3种重金属的脱除率、多糖保留率为评价指标,以pH、硅胶用量、温度和时间为因素进行了单因素试验;在此基础上通过正交试验设计和综合评价指标优化了海带多糖中重金属脱除工艺条件。结果表明,海带多糖中重金属脱除的最佳工艺条件为pH 8、温度50℃、时间3.5 h,对铅、镉、铬的脱除率分别可达到93.33%、97.27%、69.27%,此时的多糖保留率为83.28%。脱除后,海带多糖中重金属含量均低于国家标准的限值,且最大程度地保留了多糖,提高了再加工原料品质,为海带多糖在食品、保健食品和特医食品中的应用提供了高品质原料。

摘要：为了扩展可得然胶在三次采油等领域的应用,通过单因素实验与正交实验研究了提高可得然胶凝胶高温稳定性的方法。结果表明:添加适量的韦兰胶(0.15%)、小核菌多糖(0.15%)、四硼酸钠(2.00%)及Na2SO3(0.3%)能够显著提高可得然胶凝胶(2%含量)在高温(100℃)条件下的稳定性,保温60 d,凝胶强度保留率达到75%以上,凝胶脱水率低于15%,提高稳定性效果理想,为可得然胶后续深入拓展开发提供了实验数据。

摘要：基于畜禽粪便的利用现状和资源化处理工艺,对小规模畜禽养殖的粪便处理提出两段式畜禽粪便发酵工艺,设计开发了快速发酵处理设备,经过几个批次的试验,粪便发酵制得有机肥达到国家相关标准。该设备占地面积小,处理周期较短,运输方便,具备畜禽粪便的除臭、滤水、杀卵、灭菌等功能,基本实现小规模养殖畜禽粪便"日产日清",有助于解决农村尤其是偏远地区小规模养殖畜禽粪便对环境的污染问题。

摘要：为了解决现有激光打标系统出现的异形打标困难、字符图形不清晰、模糊等问题,搭建了一套多异形三维激光打标系统,此系统由硬件和软件组成。硬件部分在平面打标平台基础上引入分段扩展轴、旋转扩展轴,利用红外对焦定位系统,实现三轴联动打标;软件部分针对激光打标机无法在大幅面、异形等工件上自动打标雕刻的缺陷,设计了一种改进的标刻处理软件,并融合多电机控制实现平面与斜面一次性正焦和离焦打标功能。本系统可以实现斜面、段差、圆柱、圆锥、球面以及拉伸曲面等多种3D打标模式的功能。实验测试结果表明,该系统在多种异形工件上实现了无误差、无变形的打标需求。

摘要：三维示教器在工业机器人示教领域具有高效、形象等优点,在三维仿真示中教发挥着日趋重要的作用。文章基于D-H参数法对工业机器人进行正、逆运动学分析,建立了运动学模型并在Matlab中对其进行仿真验证,实现了工业机器人的三维示教模型运动学设计;基于Qt和OpenGL相结合对三维模型仿真显示系统进行开发研究,采用SolidWorks绘制三维模型,并使用3DS软件对其渲染,实现了工业机器人的运动学程序与三维模型程序的融合,而且在三维仿真系统界面的设计上给出了简洁而功能齐全的人机交互界面,改善了工业机器人在三维示教中的视觉效果,提升了仿真系统跨平台特性,对工业机器人在工业现场的生产示教具有很现实的意义。