摘要：针对煤矿井下无轨胶轮车资源利用不充分、运行数据不完善、控制策略不合理的问题,设计了一套基于智能可视化车路协同下的井下辅助运输系统。首先,设计了系统结构,分为调度层、通信层、硬件层3部分;其次,给出了系统的详细组成模块;然后,根据井下巷道情况开发了无轨胶轮车的智能调度方法,设计了井下辅助运输系统。系统通过井上主站与井下分站之间的信息交互,使煤矿工作人员能够实时地掌握无轨胶轮车的位置、运行速度、轨迹路径等行车情况,并实现了井上主站对井下从站的车辆参数处理、行车数量控制和强制人工干预等功能。系统的应用使煤矿井下辅助运输系统逐步做到了可视化、少人化、无人化和智能化,提高了井下辅助运输效率和运输安全水平。

摘要：分析了传统的项目驱动数字电子技术课程教学模式的现状,提出了基于雨课堂和项目驱动数字电子技术混合式教学模式,对比了传统项目驱动式教学模式和混合式教学模式的区别,通过燃油蒸汽锅炉报警装置电路设计的实例,探讨了将雨课堂教学工具软件应用于项目驱动教学实施各阶段的混合式教学过程和思想。教学改革后,对试点学生展开问卷调查,证明混合式教学模式解决了学生对数字电子技术理论知识掌握不全面、片段化的问题,加强了教师对学生的监管力度,提高了学生的学习热情。

摘要：为了提高机械臂与外界环境发生接触时的控制精度,提出一种基于事件触发的复合阻抗控制方法。所提方法采用双环控制,首先,设计一种能够基于机械臂末端接触力反馈动态调整期望轨迹的阻抗控制外环;其次,提出一种基于事件触发的位置控制内环,在其中利用干扰观测器估计机械臂建模误差与关节摩擦等造成的未知干扰,设计漏斗函数约束机械臂系统输出信号,设置事件触发机制节约通信资源,从而实现机械臂末端期望轨迹的精确跟踪;通过Lyapunov稳定性定理,证明了闭环系统中所有状态量有界。最后仿真结果表明,所提方法可以精确跟踪机械臂末端的期望力与期望轨迹。