摘要：推进效率是水下潜器装备运行的核心问题,对机器装备的现实应用具有至关重要的影响.针对仿鲔科鱼类研制的机器鱼,根据鲔科鱼类波状运动特征,将机器鱼体离散为由鱼体、尾鳍、胸鳍等部分组成的多刚体系统,结合鱼体所受外力载荷,运用牛顿欧拉法建立了机器鱼动力学模型.基于该动力学模型,开展了以提高机器鱼的推进效率为目标的鱼体运动参数优化设计,以机器鱼的巡游效率为目标、以鱼体各机体的运动参数为优化设计变量、选用遗传算法为优化算法,进行参数匹配优化;通过优化实现了机器鱼尾鳍、鱼体及胸鳍的多机体协同,提高了机器鱼的推进效率.针对优化匹配设计结果,进一步开展了机器鱼的运动学数值模拟仿真,结果表明机器鱼的巡游速度在数值上为鱼体长度的1. 415倍时,机器鱼的推进效率最高,其值达到最大值49. 9%.

摘要：为提高机器鱼的快速起动性能,研究了仿鲔科推进模式机器鱼。将机器鱼简化为鱼体单元、尾鳍单元和胸鳍单元来分析各部分的受力,运用牛顿-欧拉法建立了多关节机器鱼的动力学模型。基于该动力学模型,以起动加速度为目标,选用遗传算法工具箱对仿生鱼的运动参数进行优化。以得到的优化结果为依据,开展了仿生鱼的运动学数值模拟仿真。结果表明:在保持胸鳍击水角度为0°,波动频率为5π,尾鳍摆动幅值为π/2时,起动加速度最大。由此可见,增加鱼体波动频率和尾鳍摆动幅值,同时选择使各环节波动具有一致性的相位差,可以有效提高机器鱼瞬时加速度。

摘要：为更好地掌握温室大棚作物生长过程中的关键信息,实现设施果蔬生产智能化管理,我们设计了一套基于物联网的温室大棚一体化控制系统,并从硬件控制器组成部分和系统软件设计两方面详细介绍了系统的构建与实现。经实际应用验证,利用该控制器可以有效监测设施果蔬生产过程中的环境信息,并实时将监测信息反馈到网络平台进行远程控制,提高了温室大棚设施果蔬生产的智能化水平。