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基于二端口网络模型的PI-阻尼控制研究: 收藏
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引用; 《常州大学学报（自然科学版）》2015年第4期27卷 53-58页; 作者：潘礼正宋爱国段锁林徐宝国常州大学机械工程学院江苏常州213164 东南大学远程测控技术江苏省重点实验室江苏南京210096; 针对临床康复训练运动平稳平滑特性要求,在传统的PI控制基础上,提出了PI-阻尼控制器设计方法。根据机器人和患肢的动力学模型,结合PI-阻尼控制设计架构,通过建立二端口网络模型,从理论上对PI-阻尼控制的稳定性和平滑性进行了证明。通过...; 针对临床康复训练运动平稳平滑特性要求,在传统的PI控制基础上,提出了PI-阻尼控制器设计方法。根据机器人和患肢的动力学模型,结合PI-阻尼控制设计架构,通过建立二端口网络模型,从理论上对PI-阻尼控制的稳定性和平滑性进行了证明。通过2名健康受试者,在构建的WAM康复训练系统上进行了非平稳运动实验研究。实验结果表明,PI-阻尼控制较传统的PI控制具有更好的运动控制性能,能够很好地应对外界突发扰动,有效实现稳定平滑的训练运动。; 来源：详细信息评论

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