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基于粒子群算法的挖掘机PD控制器设计: 收藏
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引用; 《机械研究与应用》2023年第4期36卷 63-66页; 作者：周有明刘凯磊强红宾康绍鹏江苏理工学院机械工程学院江苏常州213001 国机重工集团常林有限公司江苏常州213136 江苏大学流体机械工程技术研究中心江苏镇江212013; 针对挖掘机精确轨迹控制问题,构建了挖掘机动力学模型,搭建了Simulink仿真环境下挖掘机动力学模块、PD控制系统模块和可自动调用的PD参数输入模块;通过PSO最优搜寻得到PD权重参数,然后在PSO程序中定义挖掘机动力学模型,最后在动态控制...; 针对挖掘机精确轨迹控制问题,构建了挖掘机动力学模型,搭建了Simulink仿真环境下挖掘机动力学模块、PD控制系统模块和可自动调用的PD参数输入模块;通过PSO最优搜寻得到PD权重参数,然后在PSO程序中定义挖掘机动力学模型,最后在动态控制下进行一个闭环快速自适应整定联合仿真。仿真结果表明,采用基于粒子群算法的挖掘机PD控制器与传统的试凑法都能达到期望的轨迹控制,且都能较好地贴近理论值,但基于粒子群算法的挖掘机PD控制器能够快速自适应整定。在挖掘轨迹起始过程中,相较于试凑法中K_(P)和K_(V)组合为200-5,粒子群算法的PD控制器要收敛近75%,降低了系统的稳态误差,大大提高了液压挖掘机的稳定性和精确性。; 来源：详细信息评论

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