摘要：针对轮足复合机器人的特点,提出机器人轮式和足式行走以及构形转换的方法,并根据侦察领域的具体需求和模块化的设计方法,设计和实现轮足复合侦察机器人控制系统。该系统可以远程控制机器人分别在足式和轮式状态下实现各种基本运动以及不同构形间相互转换,并通过摄像头传感器采集和记录周围环境信息,实现侦察功能。通过实验验证了机器人运动方法的可行性和控制系统的有效性。

摘要：设计一种基于OMAP-L138+FPGA的嵌入式数控皮革裁割机控制系统。该控制系统以TI公司的OMAP-L138双核处理器配合FPGA作为核心器件,以伺服驱动器和伺服电机作为执行系统的关键组件。其中OMAP-L138双核处理器内部的ARM核负责文件解析和人机交互工作,DSP核负责实时的速度规划和插补计算工作,FPGA负责通用输入输出(GPIO)控制、插补脉冲输出以及信息采集工作。ARM与DSP的双核通信则借助DSPLINK组件完成。实验表明:该控制系统的切割效率高,刀具切割轮廓曲线平滑。系统软件和硬件设计合理可行。目前,该系统已经应用于实际的工业生产中。

摘要：微V型槽阵列器件是光纤通讯设备的关键结构元件之一。随着光纤通讯技术的发展,利用传统刻蚀和切削的加工方法,已无法满足微V型槽高精度的要求。在分析了微V型槽阵列器件的设计要求,文章提出一种机床方案,基于精密机床的T型布局,采用金刚石成型砂轮,开发专用数控系统实现微V型槽阵列的高精密磨削。采用激光干涉仪对机床性能和定位精度进行测试分析,测得机床Z轴的定位精度误差达到±0.1μm。结果表明,该机床能达到预期的实时运动控制和定位精度要求,并流畅运行,验证了该方案的可行性和有效性。

摘要：为有效分析具有非同等并行自动导引小车的柔性流水车间系统的性能,考虑制造系统的不确定性以及自动导引小车运输批量的随机性,应用随机过程理论建立了具有有限缓存的开排队网模型描述系统行为;提出了改进的状态空间分解法,并建立了节点状态空间模型,分析多类非同等并行自动导引小车与前后制造单元的耦合效应,并根据Markov过程理论分析节点状态转移规律;构造了迭代算法,并给出系统各项性能指标的计算方法。最后,设计了实验案例,与已有文献及仿真实验的结果进行对比,验证了改进状态空间分解法的精确性,并对系统性能指标进行了敏感性分析。

摘要：通过分析AutoCAD导出的DXF文件中椭圆弧和样条曲线的图形信息,利用曲线参数化的思想设计了椭圆弧和样条曲线的拟合算法。其中,针对椭圆曲线提出了一种基于迭代法的等误差拟合算法,并给出一个优化的初值使得通过一次迭代即可达到精度要求,进一步减小运算开销。针对样条曲线推导了改进的De Boor-Cox算法来减低计算复杂度,利用参数曲线的特性给出样条曲线的拟合误差计算公式,并利用伸缩步长法快速计算出拟合节点,成功实现了样条曲线的拟合。最后通过VC++编程实现了该算法,并验证了算法的正确性。

摘要：通过分析经典Dijkstra算法的思想和执行流程,对多标号的Dijkstra算法给出新证明,以此作为理论依据对Dijkstra算法进行了多标号的串行与并行优化。对于正则树,给出了经典Dijkstra算法、串行多标号Dijkstra算法和并行多标号Dijkstra算法的时间复杂度排序。针对优化算法的特点,设计出四种实验,采用运行时间和并行加速比作为优化指标,考核三种算法的效率。仿真实验表明:对顶点数大于6000的稠密图和稀疏图(正则树),多标号并行算法优于串行算法,且优化效果明显;对于正则树,优化效果分别与深度、出度成正相关。

摘要：机械液压系统的动力学模型是表达系统动态特性的有效方法之一,常应用在运动机构的高精度控制设计中,然而在应用模型之前,其准确性需要经过试验验证。该文在课题组已建立了水田激光平地机调平系统的动力学模型,且对模型的准确性做了初步验证的基础上,对模型的准确性进行更严谨的试验验证与完善。首先,设计并搭建一个接近模型假设前提的试验平台,即为平地铲物理系统提供稳定安装平台,其次是各铰链连接间隙合理、配备比例流量换向阀。然后展开试验,这主要包括两部分:第一是比例流量阀的流量增益系数的标定,通过大量的恒流输入和正弦输入试验,同时测定电流与流量后,得出其试验关系。第二,对调平系统进行正弦振动试验,通过给控制电路不同频率与幅值的输入电流,对比平地铲水平倾角测量结果与相同输入时的仿真结果。试验结果表明,所选用的比例流量换向阀输入电流与输出流量存在较理想的比例关系;平地铲水平倾角测量值与仿真结果比较吻合,模型能够反映调平系统的动态特性。该文为下一步调平系统结构改进,以及实现基于动力学模型的调平控制算法提供理论基础,采用的比例阀流量增益系数标定方法和系统模型验证方案对其他机电液一体化装备的动力学模型验证具有借鉴意义。

摘要：针对基于PC机和专用运功控制卡的传统数控系统的不足,以及基于ARM和DSP的多处理器在通信上的不足。提出基于多核异构的OMAPL138处理器的嵌入式处理方案,构建CNC控制器的硬件控制系统,同时利用FPGA的现场可编程特性完成控制器扩展模块设计。该设计解决了PC机所缺乏的实时性以及资源的专用性问题和多处理器通信数据丢失、易出错、难维护的缺陷,并实现了现代CNC系统所需求的高性能、模块化、柔性化以及开放性。

摘要：基于可拓设计方法,通过对已有新产品三创造法进行综合、提炼,从而提出一种适用于多功能产品设计构思的创造法,并结合"多功能烘干器"案例分析,验证了该创造法的可行性和有效性.多功能产品创造法的提出,是对可拓设计论新产品三创造法的继承和丰富,为多功能产品的开发设计提供了一套有章可循的设计步骤,有效地解决了设计过程中的矛盾问题,从而缩短了产品的设计周期.

摘要：为了分析机器人单元性能参数的随机性对系统性能的影响,针对一个典型的机器人制造单元,利用e MPlant仿真平台建立仿真模型,并根据不同情形设计和实施了一系列实验。仿真结果显示工件到达时间等参数的随机性降低了系统性能。通过改变输入缓冲区容量等系统配置方法,可提高随机环境下系统的性能。说明可通过调整配置参数提高具有不确定环节的机器人制造单元的系统性能指标。