摘要：由于4轮驱动机器人的轮间耦合特性及系统非线性的存在,即使单个驱动电机的控制精度达到最优,机器人整体的运动控制效果也未必理想.针对这一问题,提出一种基于大脑情感学习的机器人速度补偿控制方法.基于大脑情感学习计算模型,设计了融合机器人整体速度跟踪误差及其积分、微分信息的补偿控制器,通过计算模型内部各节点权值的在线学习,及时地调整控制器的参数,实现对4个轮子速度的自适应补偿.仿真实验表明,该方法有效减小了非线性干扰对系统的影响,具有较高的稳态控制精度和较快的响应速度,大大提高了机器人整体的速度和轨迹跟踪精度.

摘要：车辆定位精度与采用的动力学模型直接相关。文章针对单一的动力学模型难以精确描述车辆行驶过程中的运动状态变化,提出复合CV模型和CSM模型,引入自适应切换机制,设计一种车辆定位跟踪算法。通过与CSM模型实验结果进行比较,验证了该算法的优越性。

摘要：四轮全向移动机器人是一个复杂的非线性、强耦合的机械系统,各轮驱动电机间存在强耦合现象,很难取得理想的控制效果。针对这一问题,提出一种基于动力学解析的多电机控制系统解耦方法。通过对四轮机器人的动力学解析推导出四轮转速与其驱动力矩间的状态方程,获得各电机输入输出量之间的耦合关系,在此基础上依据控制量一致思想设计解耦控制器,解决了传统参考模型解耦方法不能兼顾控制性能和解耦性能的问题,实现了四路电机的独立控制。仿真结果显示,该方法能够有效地减小控制系统各变量间的相互耦合作用,每路电机均很好地跟踪了各自的输入,解耦效果好。

摘要：根据猪场建设规模化发展的需要,将猪栏进行模块化分解,对每个模块进行标准化设计,实现猪舍产品的模块化、标准化设计制造,从而缩短猪栏设计制造周期、提高猪舍建设效率。

摘要：现代机电液系统的开发需要有多领域建模与仿真的支持,Modelica正是为解决复杂物理系统建模与仿真问题而提出的一种统一建模语言。介绍了基于Modelica/Dymola的多领域建模与仿真平台,并通过实例说明了Modelica对现代机电液系统设计可能提供的支持。

摘要：根据共面紧凑型光子晶体的原理和HFSS仿真结果设计了禁带位于超宽带(UWB,3.1～10.6 GHz)范围的EBG(电磁波带隙)结构,然后采用低温共烧陶瓷(LTCC)工艺制备出了设计的EBG结构。利用光学显微镜和扫描电子显微镜观察了所制EBG结构的微观结构,结果显示烧结体中陶瓷与银电极结合良好。另外,经HP8720ES矢量网络分析仪测试发现其电磁波禁带位于4.0～5.5 GHz,深度大于20 dB。

摘要：目的优选甘蔗渣多糖提取的最佳脱脂工艺条件。方法用均匀设计方法设计最佳脱脂工艺条件,以提取物中多糖含量为测定指标,考察溶剂、回流时间及料液比3个因素对有效成分多糖提取的影响。结果最佳脱脂工艺条件为乙醇和乙醚比例为1∶9(***-1),回流时间4h,料液比1∶25(***-1),甘蔗渣多糖的提取率为1.02%。结论优化的甘蔗渣提取工艺操作简单,提取率高,多糖含量高。

摘要：为提高重组抗菌肽Plectasin的表达量,对构建的Plectasin重组表达载体p E-SUMO-PS的表达条件进行正交试验优化。根据Plectasin氨基酸序列合成了Plectasin基因,通过限制性内切酶Xba I和Bsa I插入表达载体p E-SUMO中,转化*** Origami(DE3),IPTG诱导表达。选取诱导时间,诱导浓度和诱导温度共3个主要外部因素。采用3因素3水平正交试验设计,通过SDS-PAGE测定重组表达蛋白。以标准SDS-PAGE图法分析目的融合蛋白含量,以单位上清体积内融合蛋白量作为检测指标,结果用SPSS13.0软件进行统计分析。实验成功构建了重组表达载体p E-SUMO-PS,且融合蛋白主要是以可溶性蛋白为主。在30℃,0.05 mmol/L IPTG的条件下诱导6 h所得融合蛋白量最大。影响抗菌肽Plectasin融合表达的因素的强度由高到低分别为诱导温度、诱导时间及诱导剂浓度。通过正交试验得出抗菌肽Plectasin原核表达的最佳诱导条件为30℃,6 h和0.05 mmol/L IPTG。这对于抗菌肽Plectasin的后续纯化及产业化具有重要参考价值。

摘要：逻辑布尔函数在数字电路的设计与测试、计算机科学、人工智能等领域有广泛的应用.二元判定图是逻辑布尔函数的一种有效表示方法,它的节点数与变量的编序有关.提出了一种基于混沌差分进化的二元判定图极小化方法,在该方法中,使用混沌映射来产生初始种群,并在差分进化算法所获得的一些近似解的附近寻找较优的解;同时设计了一种双种群进化方案,来计算二元判定图的变量编序.对数字电路的测试矢量生成的结果说明,该方法能够得到较优的变量编序,因此,可以获得规模较小的二元判定图.

摘要：建立了某全承载式客车车身骨架有限元模型,对车身骨架结构进行了静态分析与模态分析。在保证车身强度和刚度的条件下,提出钢铝一体化轻量化结构方案。以轻量化为目标计算铝合金型材的截面尺寸,完成客车车身骨架的轻量化设计。对轻量化后的钢铝一体化车身骨架进行了校核,并与原车身骨架进行了质量、静态、动态性能的比较分析。分析结果表明,轻量化后的强度和固有频率与之前相当,轻量化效果明显。