摘要：针对自适应性低的焊缝跟踪系统在实际焊接环境中易受噪声干扰的问题,结合深度卷积神经网络强大的特征表达能力和自学习功能,研究了基于深度分层特征的焊缝检测和跟踪系统,该系统可精确地从噪声污染的时序图像中确定焊缝位置。为彻底解决焊枪依循计算轨迹运动所出现的抖振问题,设计了模糊免疫自适应的智能跟踪控制算法。实验结果显示,在强烈弧光和飞溅的干扰下,传感器测量频率达20Hz,焊缝跟踪精度约为0.2060mm,且焊接过程中焊枪末端运行平稳。该系统能实现焊缝平滑的实时跟踪,抗干扰能力强,焊缝轨迹跟踪准确,能满足焊接应用要求。

摘要：针对机器人末端执行器对曲面轮廓跟踪时难以得到恒定跟踪力的问题,对机器人末端执行器和曲面轮廓的接触力进行了研究,建立了研究对象曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系,提出了一种模糊迭代算法.模糊迭代算法不需要得到系统内部传递函数,简化了建模设计,同时,模糊迭代算法根据上次实验力误差以及误差变化量模糊补偿机器人的轨迹,加快了收敛速度,文中在理论上证明了模糊迭代算法有界收敛.实验结果显示:接触力的波动范围在±3 N之内,验证了此算法的可行性,相比于传统的比例微分(PD)算法,接触力误差波动的均方差减少了42%;相比于未进行模糊补偿的算法,在所选择的时间段内迭代周期至少减了1次.

摘要：基于PLCopen标准,结合PLC(可编程逻辑控制器)编程和运动控制编程,设计并实现了一种运动控制器.此运动控制器采用PLCopen标准定义的功能块模块模型,一方面达到了PLCopen标准定义的运动控制要求,另一方面实现了运动控制器的图形化编程模式.为了满足PLCopen定义的功能块模式的变换,在研究PLCopen标准定义的模块间关系基础上,设计了一种打断锁,通过对打断锁的操作,实现了PLCopen标准定义的模块间不同模式的交互方式.最后,在基于Beremiz开源开发平台上,以单轴模块验证了运动控制系统的可行性.

摘要：根据自抗扰控制器的原理,设计了风力发电系统的最大风能捕获控制器。将风能转矩的不确定性与系统的摩擦不确定性统一视为系统的未知干扰,通过扩张状态观测器来估计,然后利用非线性反馈控制律进行补偿,使系统的控制律仅与系统的给定输入和输出有关,减少控制过程中的检测量,将复杂的控制过程简化。通过非线性跟踪-微分器的适当设计,实现了最大风能捕获,证明控制策略的可行性,同时通过参数的改变,验证了该控制方法的具有很强的适应性和鲁棒性。

摘要：为探讨小水电梯级开发对河流生态环境的综合影响,建立了小水电梯级开发的生态环境承载力模型,计算了典型小水电梯级开发的秋香江生态环境承载力,通过历史和现状的对比分析主要影响因子。建立的模型综合考虑了水文情势、岸带陆域生态、水域生态3个系统层,秋香江小水电梯级开发对水域生态和水文情势的影响较大,沿岸社会经济发展、人口增长与水电梯级开发共同作用造成的水质污染是影响水域生态的重要原因,同时小水电梯级开发对河道造成阻隔,对鱼类资源的影响较大,对于流量虽有影响但仍能满足生态流量。

摘要：以Buck变换器为例论述利用滑模变结构理论分析、设计DC-DC变换器的方法,讨论以期望输出电压为依据的切换面S(x)设计问题,并对滑动模态上的动态品质进行分析,推导出到达时间的计算公式,为DC-DC变换器的控制器设计提供理论依据。

摘要：为解决浮标的能源供给问题,文章综合振荡浮子波浪能发电技术和振荡水柱波浪能发电技术,设计了一种四浮子周向均布的、多维的、双俘获方式的波浪能供电浮标,并通过物理模型试验,研究了浮标的俘获宽度比和水动力学性能。试验结果显示,振荡浮子波浪能发电技术在规则波下的最高俘获宽度比可达40%,而振荡水柱波浪能发电技术在规则波下的最高俘获宽度比仅为7%。根据试验结果,优化了浮标的结构、俘获系统、能量转换系统和锚泊系统的设计方案及参数。基于重力相似准则,结合预投放海域的海况,开展了实海况样机的俘获系统及能量转换系统的设计。

摘要：针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,提出了基于遗传算法的阻尼比例微分(PD)控制方法.给出了广义阻尼PD控制率,建立了用于协调搬运中内力控制仿真的弹簧阻尼质量模型,基于纯运动学协调实验的位置误差数据设计了仿真系统的位置误差扰动输入信号,在所建仿真系统中使用遗传算法进行PD系数的优化,并利用原有双机器人运动学协调实验平台,从机器人腕部加入力传感器搭建了力学协调实验平台,进行了举起-移动-放下的协调搬运实验.结果表明,经力误差控制系数的优化后,双机器人z轴方向的内力控制误差比优化前的平均降低了14.8%,从而验证了所提出方法的有效性.

摘要：目的简要介绍离散选择实验的设计步骤和潜类别分析模型的基本原理,通过实例演示介绍潜类别logit模型在Stata中的实现过程,为该模型在离散选择实验中的实际应用提供方法学的参考。方法基于广州市艾滋病高危人群选择HIV自检试剂偏好的离散选择实验数据,通过实例演示潜类别logit分析模型的构建过程,并提供相应的Stata命令。结果最终确立了4个类别模型为最优分类,模型估计结果显示4个类别模型中类别1(偏好尿液试剂),类别2(偏好更便宜的血液试剂配套说明书讲解和自行判读结果),类别3(偏好更便宜的尿液试剂),类别4(偏好血液试剂配套视频讲解和专业人员判读结果)的差异具有统计学意义。结论潜类别logit模型用于离散选择实验数据的分析具有简便性与灵活性,但也有其应用的局限性,因此需要进一步结合其他模型来优化分析。

摘要：不同的风能转换系统具有不同的设计目标,控制系统是风能转换系统的重要组成部分,也是控制工程界一直十分关注的问题,然而,这类问题一直没有得到完善的解决,继续具有挑战性,大量的文献不断涌现。综述了近年来滑模变结构控制、微分几何控制、H∞鲁棒控制、最优控制、自适应控制、神经网络控制、模糊控制、专家系统及综合智能控制在风能转换系统稳定,最大风能捕获及调速系统控制等方面应用研究的主要成果与方法,并提出若干需要解决的问题。