摘要：仿生双足机器人的步态控制具有高阶、高耦合,以及不完整约束等复杂特征,为了使其行走性能更接近人体,基于模型分析提出了一种步态轨迹自适应控制方法。首先在人体步态变化对质心投影位置与质心角动量影响的基础上,引入倒立摆建立步态模型来模拟人体行走状态,同时推导出质心投影点位置与速度公式。然后为了实现步态轨迹自适应控制,对影响步态性能的稳定性、速度调整、能量消耗三个因素设计了相应的目标约束。在目标约束条件下,利用参考轨迹对机器人的步态控制参数进行自适应整定。并根据周期间的相位差异进行偏差调整,从而抑制步态控制的误差。最后通过仿真模拟仿生双足机器人的行走过程,证明提出的步态轨迹自适应控制方法能够合理有效的控制能量消耗和稳定调节,具有良好的步态平衡性能与抗扰动性能。

摘要：目的:克隆呼吸道合胞病毒融合F蛋白(RSV-F)中FHRA-HRB基因片段,构建体外的原核表达载体,对FHRA-HRB蛋白进行表达纯化,为进一步研究FHRA-HRB蛋白构效关系及抗RSV活性提供实验依据.方法:用Trizol法从RSV感染的Hep-2细胞中提取病毒RNA,逆转录得c DNA,使用Primer 6.0软件设计特异性引物,聚合酶链反应(PCR)扩增得到FHRA-HRB片段,测序成功后,将FHRA-HRB插入p ET-15b脱磷载体中,转化入Rosettagami表达宿主,异丙基-β-D-硫代半乳糖苷(IPTG)诱导FHRA-HRB的体外表达,Ni-NTA亲和层析法纯化蛋白.用Western-blot法鉴定FHRA-HRB蛋白表达.结果:成功扩增了大小约1100 bp的FHRA-HRB片段,克隆进p ET-15b载体后,菌液PCR验证与测序分析结果表明FHRA-HRB片段序列与预期一致且读码框插入正确,表达载体构建成功.工程菌经IPTG诱导后成功表达大小约43 000的FHRA-HRB蛋白,经Ni-NTA agarose纯化后FHRA-HRB蛋白纯度达95%以上.纯化后的FHRA-HRB蛋白经Western-blot鉴定其大小正确.结论:成功构建p ET-15b-FHRA-HRB表达载体,经表达纯化后,得到了纯度较高的FHRA-HRB蛋白,纯化蛋白经Western-blot鉴定正确.本研究为进一步研究其抗RSV活性和开发以F蛋白为靶点的抗RSV药物提供实验依据.

摘要：本文介绍了一种基于TMS320LF2407aDSP芯片的运动控制卡的设计方法及NURBS插补的概念,提出了实现NURBS曲线插补的一种实时方法,采用基于参数递推预估与校正的参数曲线插补算法,有效地简化了插补过程中的轨迹计算,避免了对曲线的直接求导和曲率半径等复杂计算,该算法显著减小了插补计算时间,从而能够适应运动控制系统的高速高精度要求。

摘要：为智能化提取CAD平面交叉口的拓扑数据,提出基于聚类算法的CAD平面交叉口工程图拓扑数据建库方法。对交叉口拓扑数据模型进行描述,梳理出CAD图元与拓扑数据之间的关系,通过基于密度的聚类算法进行路面标线聚类、路面标线辨识,实现拓扑数据的建库。以广州大学城某平面交叉口为例,用可视化的形式在CAD平台上展示拓扑数据建库的结果。该方法适用于平面、非渠化交叉口的拓扑数据建库。

摘要：应用生态文明城市理论,以广州黄大仙街区为例,分析生态文明下城乡结合部城市更新设计。分析认为,生态文明城市理念对城市更新具有重要的指导意义。运用生态文明城市理论分析城市更新的背景环境,有利于把握城市更新发展存在的问题。确定生态文明城市更新设计理念、设计手法,有利于彰显生态文明下城市更新发展。

摘要：提出了一种基于多传感器信息融合的危险驾驶行为检测系统的设计方案和技术实现,其中包含了视觉、加速度和酒精气体等3种传感器输入和ARM Cortex-M3内核单片机构建的嵌入式系统,目的是解决单一检测手段不可靠的问题。实验证明该系统线性度、灵敏度好,实时性能优秀,可用作驾驶行为融合算法的验证研究,为解决单一方法检测结果不可靠的问题提供了支持。

摘要：本文采用燃烧法制备YAG∶Ce3+荧光粉。用正交试验法设计实验,确定最佳的制备工艺条件。研究结果发现,最佳的燃烧剂为乙二醇,最佳的燃烧剂与硝酸铝的比例为1/0.6(质量比),最佳加热温度为950℃,最佳的铈离子掺杂为0.06 mol,最佳燃烧时间为2.5h。在上述条件下,合成的YAG∶Ce3+荧光粉发光效果最好。

摘要：引射混合器对燃气轮机的降温降噪具有决定性作用,与传统的引射混合器相比,带有阀片结构的引射混合器性能较好。为了充分探究其内流特性,进而为优化设计提供依据,在有无阀片的引射混合器构型下,基于计算流体动力学(computational fluid dynamics,CFD)数值模拟,对比分析了其引射比、出口平均温度、出口最高温度、出口平均速度等表征引射性能的参数;针对带有阀片的引射混合器,分析了不同阀片开度下的引射性能。结果表明:带有阀片结构的引射混合器的混合性能显著提高,在阀片开度为45°时,其引射性能最佳。

摘要：室外温度的预测在湿热城市气候适应性设计中起到至关重要的作用。从城市表面能量平衡方程所对应的物理过程出发,本文首先确定了各物理过程所对应的参数化控制因素,然后采用一阶近似的方法得出以各控制因素表达的线性化温度预测模式,模式常数由27组正交试验工况的模拟数据进行统计回归分析确定,最终得出了小区日间室外平均最大温度的预测模式。通过对比实测结果证明了该预测模式有良好的精度,可用于湿热城市住宅小区气候适应性设计。

摘要：以电动车转向机构中的电机存在死区为切入点,提出一种死区逆变换补偿电机控制方法。通过对执行机构实验数据的分析推导出其数学模型,并且针对机构存在死区的特点,设计了逆变换补偿的控制算法,以消除死区对控制系统的不良影响。利用MATLAB仿真工具,获得了系统控制所需的参数,然后把算法以及参数移植到实车ECU进行验证。理论分析和实车实验证明,该控制方法行之有效。