摘要：随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用YOLO(You Only Look Once)物体检测模型实现目标物体的识别、空间定位、深度图裁切和目标点云生成,并根据目标点云与标准点云的配准算法(ICP)获取物体的姿态,通过D-H法对机器人头部进行建模,将物体的位置和姿态由相机坐标系转换为机器人坐标系。在运动规划上,参照人手臂的抓取规律,将抓取过程分为9个基础动作:初始位、移动至预抓取位、抓取物体、提起物体、搬运物体、移动至放置位、放置物体、退出位和回到初始位,针对不同物体确定对应抓取姿态,以提高抓取成功率,根据视觉获取的抓取点和放置点,自主计算余下的关键点,并以空间弧形作为抓取轨迹,通过Matlab仿真,验证抓取过程机械臂末端运动轨迹和关节轨迹的合理性。最后进行物体抓取实验,结果表明,仿人机器人在自然环境中能够快速准确地识别和定位不同物体,并能成功进行抓取和搬运,成功率均在80%以上,并且能够兼顾动作的仿人性,验证了所提出方案的有效性。本研究可促进仿人机器人在人类日常生活中的应用和普及。

摘要：针对地心甚高轨道星座构形协同捕获控制问题,基于虚拟编队方法设计了协同捕获控制策略,采用三脉冲燃耗最优轨迹规划算法对构形捕获轨迹进行协同规划;并且结合自适应全程积分滑模控制器对卫星各自转移轨迹进行跟踪控制。以10万km轨道高度的三星星座构形捕获为例进行仿真验证,仿真结果表明:该策略可以有效应用于地心甚高轨道星座构形捕获控制,能够在燃耗较少的情况下使星座中卫星同时到达各自的标称位置,同时具有较高的精度。

摘要：为了研究不同脉冲束流频率下车载加速器中子源靶的传热特性及其热动态响应,通过调整脉冲束流的频率或脉宽对背部冷却微通道靶的传热性能进行模拟,并通过分析靶内部结构的热沉积分布,探究车载加速器中子源靶的热负载上限以及制约束流的因素。选用能量为2.5 MeV、峰值流强为10 mA的束流开展模拟,结果表明:当束流占空比保持在3%不变时,靶的最高温度呈周期波动,且存在上下包络;随着束流频率的上升,每个脉冲周期内靶的上包络温度逐渐下降,这是由于每个脉冲期间的热冲击下降所导致的;频率上升时,每个周期内加热时间与冷却时间同时缩短,导致其下包络温度在最开始增大后基本保持不变;靶的最高温度随着束流频率增加出现从锂层到中间层钽层的转移。该研究对于车载加速器中子源的束流参数选择和靶冷却设计具有一定的参考价值。

摘要：水平集方法在拓扑优化问题中采用隐式函数的零水平集描述结构边界,由于可以方便的表达结构拓扑变化并使结构边界保持清晰和光滑的特性,水平集方法很快成为拓扑优化领域的重要方法之一。但是由于水平集方法在优化过程中存在拓扑变化的不连续性,容易出现数值不稳定、初始设计依赖性等问题。近年来水平集带方法的提出可以有效改善这一现象,成为提升水平集方法拓扑表达能力的重要手段。本文将水平集带引入到参数化水平集拓扑优化方法中,并对其在柔顺机构优化设计问题中的应用开展研究。水平集带方法在水平集函数的零水平集附近引入水平集带区域,采用水平集函数插值可以得到带宽范围内[0,1]区间连续分布的材料密度,并在优化过程中通过逐渐减小水平集带的宽度使带宽范围内的材料密度逐渐收敛至0-1分布。该方法结合了变密度法的优势,使优化过程中材料密度变化保持连续,可以提升参数化水平集方法的稳定性,得到更优的目标函数值,并有效改善水平集方法的初始设计依赖性问题。本文通过多个柔顺机构的拓扑优化算例从不同初始设计、不规则设计域及几何非线性等多方面分析和验证了该方法的有效性,计算结果表明该方法对面向实际工程的复杂设计问题具有较好的适用性。

摘要：鉴于低精度浮点运算拥有更快的运算速度,越来越多的高性能应用采用混合精度方案进行加速,而同样采用该方案来加速的AI(人工智能)大模型也受到广泛关注。最近,HPL-AI(High Performance LINPACK for Accelerator Introspection)基准测试被提出,用于评估高性能系统的混合精度运算性能。针对该基准测试,本研究在鲲鹏和昇腾异构平台上设计并优化了单节点HPL-AI基准测试的实现。其主要通过循环任务分配的策略将任务均匀地分配给AI处理器以平衡AI处理器的负载;通过带间隔值的任务分配策略提高数据传输的连续性来减少CPU和AI处理器之间的数据传输时间;在不影响计算精度的情况下,通过取消数据缩放的策略来减少CPU侧的计算量。最终实验结果表明:当间隔值为8时,HPL-AI基准测试的混合精度浮点运算速度最快;同时,取消数据缩放不会对HPL-AI基准测试的结果精度产生影响;在鲲鹏和昇腾异构平台上,与非优化的HPL-AI基准测试方法相比,本研究提出的优化策略使混合精度浮点运算速度提升了29%左右,为单节点HPL-AI基准测试的进一步优化和部署多节点HPL-AI基准测试奠定了坚实的基础。

摘要：针对微信、微博等社交平台对图像进行的压缩、尺度拉伸等有损操作带来的篡改痕迹模糊或被破坏的挑战,提出了一种对抗强后处理的图像篡改定位模型。该模型选用了基于Transformer的金字塔视觉转换器作为编码器,用于提取图像的篡改特征。同时,设计了一个类UNet结构的端到端编码器-解码器架构。金字塔视觉转换器的金字塔结构和注意力机制可以灵活关注图像的各个区块,结合类UNet结构能够多尺度地提取图像上下文间的关联信息,对强后处理的图像有着较好的鲁棒性。实验结果表明,所提模型在对抗JPEG压缩、高斯模糊等常见的后处理操作以及在不同社交媒体传播场景的数据集上的定位性能上明显优于目前主流的篡改定位模型,展现出了优异的鲁棒性。

摘要：针对一体化准零刚度隔振器(简称“一体化隔振器”)的冲击隔离性能展开研究。分别选择冲击响应的衰减周期、振荡频率、最大加速度比以及最大位移作为评价指标,采用四阶龙格-库塔法重点研究半正弦脉冲加速度激励下线性刚度比和几何设计参数对一体化隔振器抗冲击性能的影响。计算结果表明,在持续时间较长的冲击结束后,一体化隔振器表现出比线性隔振器更好的加速度衰减性能;且较小的外壁高度和较大的壁厚有利于改善其冲击隔离性能。相关研究可为一体化准零刚度隔振器的工程应用提供指导。

摘要：铂类药物是一类在临床上应用广泛的抗癌药物,其毒副作用和耐药性仍是亟待解决的难题.为提高铂类药物的药效和抵抗单一药物的耐药性,将铂配合物与临床抗肿瘤药物比卡鲁胺配位偶联,成功制备了一种能够进行肿瘤光动力治疗的新型铂类配合物(platinum-bicalutamide,Pt-BIC),通过核磁共振和质谱表征目标配合物;采用9,10-蒽二基-双(亚甲基)二丙二酸单线态氧探针检测发现,在550 nm的光照条件下Pt-BIC能够产生强氧化性的单线态氧(^(1)O_(2)),进而氧化细胞内的还原型辅酶I(nicotinamide adenine dinucleotide reduced coenzyme I,NADH),破坏NADH和烟酰胺腺嘌呤二核苷酸/辅酶I(nicotinamide adenine dinucleotide,NAD^(+))的氧化还原平衡状态;采用噻唑蓝比色法测定Pt-BIC对肿瘤细胞的光毒性,结果表明,Pt-BIC的抗肿瘤活性优于单一顺铂和单一比卡鲁胺;采用2′,7′-二氯荧光素二乙酸酯(2′,7′-dichlorofluorescin diacetate,DCFH-DA)探针检测发现,Pt-BIC在550 nm光照条件下能够促进细胞内活性氧的产生.研究工作不仅为新型铂类药物的设计和开发提供了新策略,也为癌症治疗带来新希望.

摘要：熔融沉积成型(FDM)或熔丝制造(FFF),是当下最常见和广泛使用的3D打印技术之一,可用于制造各种功能性构件。然而,FDM(FFF)制件普遍存在尺寸精度低、表面质量差、易翘曲和机械强度不足等现象。目前普遍采用工艺参数优化方法来解决这些问题,但往往需要大量的实验工作和复杂的数据处理。因此,本文以碳纤维增强复合材料的熔融沉积3D打印为例,提出一种基于多层感知机(MLP)模型的FDM(FFF)尺寸误差预测方法。实验结果表明,通过采用4个隐藏层数、神经元节点数常规设计的4-Layers-a网络结构,MLP模型能够实现对尺寸误差的预测,准确率均达到95%以上,可有效应用于FDM(FFF)的工艺参数优化。

摘要：针对生物陶瓷在大段骨缺损的修复重建中韧性不足的问题,采用数字光处理技术和涂层工艺,制备了集高强度韧性一体化的生物陶瓷β-磷酸三钙/聚己内酯复合支架,并研究了聚己内酯涂层浓度对复合支架抗压抗弯性能和微观形貌的影响。实验结果表明:聚己内酯涂层可有效提高β-磷酸三钙陶瓷支架的力学性能,复合支架的强度和韧性均与聚己内酯涂层浓度呈正相关性;随着聚己内酯涂层浓度的提高,复合支架的可靠性显著提高,涂层效果有明显的改善,但不均匀现象也越明显;结合力学性能和微观形貌评价发现,0.20 g/mL聚己内酯增强β-磷酸三钙复合支架的综合性能最佳。该研究可为制备满足骨生长到骨强化两阶段力学性能要求的复合支架提供参考。