摘要：提出将改进的遗传算法用于优化具有离散尺寸、连续形状变量的桁架重量．考虑到离散和连续变量的本质,提出了混合编码方法,其中包括二进制和实数编码,整数和实数编码．采用了凝聚选择法——基于约束和适应度值双重标准,完全适应约束问题的本质．竞争保留最优个体方法延长了优良个体的寿命,使好基因有更大的机会遗传给下一代．算例表明改进的遗传算法是可行且有效的．

摘要：应用无源性控制理论从能量角度研究了无刷双馈电机控制系统.建立了无刷双馈电机的欧拉方程,并将其分解为电气和机械两个无源子系统的反馈并联,以此说明在设计控制器时只需考虑电气子系统,简化了控制算法.设计了电机的转矩和转速控制器.在此基础上,考虑电机功率及控制绕组电阻在运行中可能发生变化,设计自适应控制器以提高系统的鲁棒性.仿真结果表明此控制策略能快速地跟踪速度给定,动静态响应能力较好,且具有全局稳定、系统鲁棒性好的特点.

摘要：为了准确描述人手自然动作及其背后隐含的操作意图,达到在大空间增强现实环境下高效、自然地进行车间布局设计的目的,提出一种基于数据手套、磁跟踪器的人机交互语义模型。该模型借鉴图灵机的思想,分成物理层、词法层和语法层三部分。其中,物理层的作用是从数据手套、磁跟踪器中获得操作者手部信息(手势、手势变化和手部运动轨迹);词法层由可组合成各种不同操作意图的基本手势信息组成;语法层则是根据手部信息映射到具体操作意图的逻辑推理层。该模型的提出可为实现在真实车间环境中进行车间布局设计的各项操作奠定基础。通过原型系统的实际运行情况验证了所提交互语义模型的有效性。

摘要：水体系重金属污染治理是目前全世界所面临的一个重大挑战。传统治理方法由于成本高、效率低等问题已不符合当今社会可持续发展战略。纳米纤维素凭借其来源丰富、可再生、化学反应活性高、比表面积大、密度低等优点,在水体系重金属离子去除领域有着光明的应用前景。然而,纳米纤维素吸附材料在水体系重金属去除领域还存在吸附量较低,吸附选择性、再生性、性能稳定性较差,制备成本较高等问题,这限制了其在水体系重金属离子去除领域的工业化应用。通过改性和结构设计不断提高纳米纤维素材料的吸附效率是行之有效的途径,本文从化学改性和结构设计两方面出发,系统地综述了纳米纤维素在水体系重金属离子去除领域的研究现状,并对其中存在的科学技术问题进行总结。最后,展望了纳米纤维素在水体系重金属离子去除领域的发展趋势。

摘要：设计、制作了基于金属线路板和板上芯片技术的大功率白光LED,对其光电特性进行了实验测量,输入电流达到800mA,对应的输入功率3.3W,大功率LED的输出光通量才达到饱和.输入电流达到900mA,对应的输入功率3.8W,大功率LED电流—电压特性仍未表现出饱和特性.实验结果表明,采用金属线路板和板上芯片技术可以得到良好的散热特性,大大提高LED的输入功率同时还测量了光谱分布、光通量、色坐标随电流的变化情况。

摘要：未来深空通信将采用Ka频段进行深空探测任务,但余量有限的Ka频段链路受地面站区域天气的影响较大,容易产生中断。将Ka频段链路的噪声温度建模为两状态马尔科夫链的Gilbert-Elliot信道,结合异步CFDP传输模式,设计了低误差的天气状态预测模型,同时针对给定噪声阈值下天气状态转换对下行链路丢包率的影响,提出一种基于天气状态转换的RS码与弱鲁棒孤波分布LT码级联的分组纠删编码技术,通过预测模型实现自适应码率调整以保持Ka频段的数据链路连续性以及有效吞吐量。仿真表明算法可实现对数据分组的纠删保护,提高接收端的译码性能,增大系统吞吐量,提高文件传输效率。

摘要：研究了一类非线性时滞系统x′=f(x(t))+g(x(t-τ))的脉冲镇定问题.给出了可脉冲指数镇定和可周期性脉冲指数镇定的定义,构造恰当的Lyapunov函数得到了这类系统可脉冲指数镇定和可周期性脉冲指数镇定的充分条件,并且给出了脉冲控制函数的设计方法,所得到的脉冲控制函数是仅依赖于系统参数的简单的线性函数.数值例子说明了文中结果的有效性.

摘要：对粗糙孔壁的机器人轴孔无卡阻装配的条件进行了分析,设计了一种基于磁场力的主动–被动结合的柔顺装置用于解决装配卡阻问题,其中被动柔顺部分采用磁场排斥力连接,在装配过程中使末端执行器与轴分离,大幅减小连接处阻力和阻力矩,然后通过旋转磁力推拉式主动柔顺装置产生的力矩使轴脱离卡阻点.使用带有开放式运动控制卡的三坐标运动平台加一维力传感器,对4组不同直径的轴孔对进行了实验,结果显示主动–被动结合柔顺装置能够有效克服粗糙孔壁轴孔对的卡阻问题,装配时间最快在10s内,证明所设计的柔顺装置和阻尼控制算法有效.

摘要：在连续损伤力学和塑性力学框架内,建立一个同时考虑塑性效应和损伤累积导致材料属性退化的复合材料弹塑性损伤本构模型。基于最近点投影回映算法,开发本构模型的应变驱动隐式积分算法以更新应力及与解答相关的状态变量,并推导与所开发算法相应的数值一致性切线刚度矩阵,保证有限元分析采用NewtonRaphson迭代法解答非线性问题的计算效率。采用断裂带模型对已开发的本构模型软化段进行规则化,以减轻有限元分析结果的网格相关性问题。对损伤变量进行粘滞规则化,并推导出相应的粘滞规则化数值一致性切线刚度张量,解决了在有限元隐式计算程序中采用含应变软化段本构关系的数值分析由于计算困难而提前终止的问题。开发包含数值积分算法的用户材料子程序UMAT,并嵌于有限元程序Abaqus v6.14中。通过对力学行为展现显著塑性效应的AS4/3501-6V型开口复合材料层合板的渐进失效分析,验证本文提出的材料本构模型的有效性。结果显示,预测结果与已报道的试验结果吻合良好,并且预测精度高于其他已有弹性损伤模型。表明已建立的弹塑性损伤本构模型能够准确预测力学行为,展现显著塑性效应的复合材料层合板的破坏荷载,为其构件和结构设计提供一种有效的分析方法。

摘要：针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,提出了基于遗传算法的阻尼比例微分(PD)控制方法.给出了广义阻尼PD控制率,建立了用于协调搬运中内力控制仿真的弹簧阻尼质量模型,基于纯运动学协调实验的位置误差数据设计了仿真系统的位置误差扰动输入信号,在所建仿真系统中使用遗传算法进行PD系数的优化,并利用原有双机器人运动学协调实验平台,从机器人腕部加入力传感器搭建了力学协调实验平台,进行了举起-移动-放下的协调搬运实验.结果表明,经力误差控制系数的优化后,双机器人z轴方向的内力控制误差比优化前的平均降低了14.8%,从而验证了所提出方法的有效性.