摘要：自主移动机器人是近年来研究热点,基于三节履带式机器人机械结构,提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统,采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台。微处理器外部扩展数字电路采用了CPLD来实现,减少了外围分立元件的使用及PCB面积,可靠性高、抗干扰能力强;基于Verilog语言对CPLD进行了设计与实现。ARM与CPLD采用ISA总线方式通信,整个控制系统具有良好的可扩展性、硬件可裁剪性。通过爬楼梯、避障等实验,验证了机器人具有良好的自主移动性能。

摘要：传统风力发电系统通常采用光电编码器检测电机转子位置,系统成本较高、可靠性较差。考虑到滑模变结构对环境变化具有很强的适应性,结合最大功率跟踪法,设计了基于滑模观测器的双PWM永磁直驱小型风力发电系统,针对机侧控制器进行理论分析与实验研究。结果表明,滑模观测器对负载扰动及参数误差具有很强的鲁棒性,在较高频率范围内准确估计转子位置。而控制器通过调整风机转速能达到最大风能捕获,适用于小型风力发电。

摘要：对选择性激光烧结(SLS)加热的研究多数集中在烧结过程上,而对预热过程的研究还很不完善。预热效果直接对加工质量产生很大的影响。本文针对预热过程的传热情况,建立了粉床温度场的三维解析数学模型,然后采用Matlab对特定管式加热装置下的粉床受热情况进行了计算,并将某些特殊点的模拟结果与试验数据进行了跟踪对比。结果表明:该点模拟值能极好的与实际温度的状况相吻合,优化设计预热装置后的加热效果得到明显提高。

摘要：目的克隆及原核表达西藏小型猪瘦素(Leptin)成熟肽及瘦素受体胞外区片段。方法根据西藏小型猪瘦素序列(GenBank号:GQ240885.1)和猪瘦素受体基因胞外域序列(GenBank号:AF167719.1)分别设计并合成两对引物扩增瘦素、瘦素受体基因胞外域编码区1654-2319位片段,以西藏小型猪组织总RNA为模板,经反转录-聚合酶链反应(RT-PCR)方法获得了特异性片段。再以该两个特异性片段为模板,另外设计两对带有BanHⅠ和HidⅢ酶切位点的套式引物分别扩增瘦素64-504位(成熟肽编码区)和瘦素受体基因胞外域编码区1655-2314位的cDNA片段,将该两片段克隆入pMD18-T载体并转化感受态细菌*** DH5α测序并永久保存。此两片段经酶切后克隆到表达载体pRSET A的BamHⅠ和HindⅢ两酶切位点之间,构建重组质粒pR-OB和pR-OBR-a并在大肠杆菌*** BL21(DE3)中表达,SDS-PAGE电泳鉴定表达产物。结果在IPTG诱导下促使重组菌pR-OB表达了相对分子质量约18×103左右的融合蛋白;重组菌pR-OBR-a表达了相对分子质量约27×103左右的融合蛋白。结论说明重组质粒pR-OB、pR-OBR-a在大肠杆菌BL21(DE3)中分别可表达西藏小型猪瘦素成熟肽、瘦素受体片段蛋白,为进一步研究瘦素、瘦素受体功能和应用提供了基础。

摘要：基于花茎解剖结构的研究,对非洲菊切花采后的花茎堵塞现象及杀菌剂纳米银处理的影响进行了探讨。结果表明:非洲菊切花茎基端的导管堵塞严重,而上部与中部导管未见明显堵塞现象。扫描电镜观察证实,非洲菊切花茎导管中的堵塞物为细菌。非洲菊切花采后用纳米银溶液浸渍花茎基端处理24h可明显减少和推迟导管中堵塞物发生,显著延长切花的瓶插寿命。

摘要：三相分离器的设计是厌氧颗粒污泥膨胀床(EGSB)反应器成功运行的关键。通过对三相分离器的工作原理与设计要求的分析,运用流体力学理论,在VanDerMer等人提出的上流式反应器废水厌氧生物处理数学描述的基础上,建立了一种改进结构三相分离器的设计数学模型,可以求得三相分离器的最佳结构尺寸。此设计在工程中得到了应用验证。

摘要：机械手是排爆机器人的关键部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动。在机械手运动规划基础上重点描述基于牛顿-欧拉法的机械手动力学建模,并利用MATLAB软件编程对机械手进行动力学分析,为机械手的设计和运动控制实现提供支持。

摘要：机械手是排爆机器人关键的部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动。介绍了自行研制的机械手运动学构型,重点描述了机械手运动轨迹规划方法并利用Matlab软件编程对机械手末端执行器进行了运动学分析,为机械手轨迹控制实现和进一步的动力学研究奠定基础。

摘要：本文提出了一种基于双目视觉定位导航的自动抓取排爆机器人控制系统方案,介绍了双目视觉定位的原理和运动控制系统的设计,并利用MATLAB/RTW工具生成基于xPC目标的实时控制系统,运行于配置PC/104的试验样机上,取得了较好的结果。

摘要：根据A型H1N1亚型流感病毒2009年北美变异株和H3N2亚型流行株的基因序列,设计了3套特异性引物、TaqMan探针,分别用不同的荧光基团标记,以构建的A型流感病毒及H1N1和H3N2亚型流感病毒基因重组质粒作为阳性对照,经反应条件优化,特异性、敏感性和重复性试验,筛选出3套不同的反应体系及同一个反应参数,建立了可同时检测A型流感病毒、H1N1和H3N2亚型流感病毒的实时荧光RT-PCR方法。结果表明,该方法可特异地检测H1N1(人源、猪源)、H3N2(猪源),禽流感病毒H5、H9等A型流感病毒,且与新城疫病毒、减蛋综合征病毒等其他病毒不发生交叉反应,具有特异、敏感、重复性好、快速、费用低廉等优点,试验耗时仅3h。表明,建立的方法,一次试验即可完成A型流感病毒的初筛和H1N1、H3N2亚型流感病毒的初步确认定型。