摘要：针对机器人步行过程中产生的偏摆力矩影响步行稳定性的问题,提出一种全新的基于腿部关节控制的偏摆力矩控制方法.分析了偏摆力矩产生的原因及步行过程中垂直方向上的力矩平衡条件;根据仿人机器人连杆模型和力矩平衡条件,将偏摆力矩控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,推导出支撑腿腿部关节角度控制的表达式,设计了腿部关节自适应控制器以提高轨迹跟踪性能,并给出了稳定性证明.仿真结果表明,该方法能较好地克服偏摆力矩的影响,使机器人实现稳定的步行.

摘要：由于金属熔点高、易氧化、易受热变形等因素,直接增材制造高精度功能性金属零件十分困难。研究了影响金属零件激光选区熔化直接成型零件精度的关键工艺因素,重点分析了粉末粘附、飞溅现象、翘曲变形现象的成因及对成型精度的影响机理。结合成型工艺实验,从扫描路径规划、含氧量控制及支撑设计等方面提出了弱化这些现象对成型精度的影响的方案。最后通过工艺方案优化,直接成型了一个具有较高精度的复杂齿轮零件,测量结果表明,该零件尺寸精度最高可达到±0.05 mm/10 mm,表面粗糙度最高可达到Rz 25.3μm的金属零件。

摘要：莱辛在《拉奥孔》中的核心观点可以提炼成"媒介决定论"和"诗画异质论"。高友工从艺术媒介考察美典类型,认为每种艺术媒介都有"代表现实"和"象征心象"两种功能,充分发挥了媒介"象征心象"功能的抽象性艺术才是抒情艺术,这种认识拓展深化了莱辛的"媒介决定论"。对莱辛的"诗画异质论",高友工借取西方乐论反观中国抒情诗(律诗),着重论述了中国抒情诗的"空间象征性",不仅修正了莱辛将叙事诗当成诗的认识偏限,而且将中国抒情诗以时间性的艺术媒介展现一个心理空间架构的特质揭示出来。

摘要：以荔枝蜜为原料,利用葡萄酒活性干酵母BV818和沪酿1.01醋酸菌发酵制备荔枝蜜醋,以总酸和总酯含量为考察指标,通过单因素和响应面试验设计,优化荔枝蜜醋的一步法发酵工艺。结果表明:最佳工艺条件为醋酸菌接种量8.0%、初始糖度310.0 g/L、初始酒精体积分数3.0%、荷花粉破壁上清液添加体积分数2.4%、初始p H 4.0、葡萄酒高活性干酵母BV818的接种量0.3 g/L、培养温度29.5℃。经过14 d发酵,其总酸含量可以达到11.9 g/L,总酯含量可达2.9 g/L,酒精体积分数为2.0%,残糖含量172.1 g/L。在此最佳工艺条件生产的荔枝蜜醋醋味纯正,芳香清甜,风味柔和。

摘要：阐述了一种新型微钻结构,具有单一切削刃、单一排屑槽、单一横刃和多个后刀面。对钻头特点进行分析,阐述了其加工思路和加工方法。该新型微钻整体刚性好,不易折断,可提高孔位精度和改善孔壁粗糙度,进而提高PCB的加工良品率。

摘要：研究双足机器人步行跟踪稳定性能的控制优化问题。针对双足机器人多关节、强耦合、变结构特点以及因外力干扰容易造成机器人在步行过程中各关节偏离预定轨迹而失去平衡的问题,提出了一种离线步态优化与在线步行控制相结合的控制算法,采用对位学习的多目标粒子群算法以稳定裕度大、能耗小为目标对机器人步态进行优化,通过计算种群成员对位点的方式更新种群,达到快速收敛的目的,并设计了自适应控制器以提高控制系统的鲁棒性,仿真结果表明,采用改进方法规划的步态能够实现双足机器人稳定、协调的行走,控制系统具有良好的动态响应特性。

摘要：以碳纤维复材约束混凝土为研究对象,探讨盐水干湿环境对其抗压性能的影响。基于亚热带气候特征,设计了盐溶液干湿循环加速老化试验系统。制作了5组共60个尺寸为150 mm(直径)×300 mm(高度)的混凝土圆柱体试件。试验试件按5种干湿循环作用次数(0,60,120,240,360次)进行分组,承受每种循环次数的试件由4种不同层数的碳纤维复材(0,1,2,3层)包裹约束,每种条件制备3个相同的试件。通过实施轴向压缩试验,分析了碳纤维复材约束混凝土经受干湿环境作用后的破坏模式、应力-应变曲线、抗压强度和极限压向应变的变化规律。试验结果表明:经受盐溶液干湿循环后的素混凝土圆柱抗压性能有所提高,而碳纤维复材约束混凝土圆柱的抗压性能下降;与未经受干湿环境作用的试件相比,经过360次干湿循环后,素混凝土圆柱的抗压强度提高9.38%,而包裹1、2、3层碳纤维复材约束混凝土圆柱的抗压强度分别下降12.10%、10.81%、13.88%。

摘要：针对电解加工电解液循环系统多环节自动控制问题,设计了一种基于PLC的电解液循环控制系统。首先,介绍了电解液循环系统的工作原理,然后,搭建了控制系统的硬件构架,最后,实现了控制系统的软件详细设计。该控制系统可以通过PLC对温度传感器和电导率仪的检测数据与设定值进行比较,来实时控制加热棒和加料系统的启闭,保持电解液温度和浓度保持恒定;并可以同时控制搅拌器、离心泵、电磁阀的启闭,实现电解液循环系统的多环节自动化控制。

摘要：由于农机购置补贴政策和智慧农机体系的构建具有一定的关联性,采用灰色关联度建立了关联性分析模型,并采用极限神经网络算法对模型进行了优化,从而将关联性应用到智慧农业体系的构建上,特别是农机的远程调度管理系统的设计上,提高了系统的设计效率。以农机的远程调度管理为例,构建了智慧农业体系,并对关联性模型的作用进行了验证。结果表明:智慧农业体系可以直接调用农机购置补贴登记信息,为农机的调度和管理提供了数据支持。

摘要：针对高能耗导致的仿人机器人难以大规模实用化的问题,提出了一种新的仿人机器人参数化跑步步态优化方法。分析了不同跑步步态参数对仿人机器人水平、垂直方向的稳定性及能耗的影响,将机器人步态优化问题转化为对步态参数的多目标寻优问题,根据连杆模型得到机器人跑步过程中水平、垂直方向的稳定裕度及能耗表达式,并构造目标函数,采用基于对位学习的遗传算法对机器人参数化跑步步态进行多目标寻优,在保证机器人俯仰、翻滚和偏摆各方向力矩平衡的前提下降低整体能量消耗;针对传统遗传算法早熟及收敛速度慢的问题,提出基于领域知识的精细化初始成员策略,采取生成种群成员对位点的方式更新种群,以加快收敛速度;为提高轨迹跟踪性能,设计了自适应控制器,并给出了稳定性证明。仿真实验表明:该方法能有效降低能耗并保证其稳定性。