摘要：为满足市场对直角机器人相关检测需求,该文研发了基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统。首先调研已有检测标准和新需求,确定闭环检测系统的关键技术和目标,搭建基于知识库的自诊模型架构。然后在自诊模型中,分别引入故障树、功能列表和数学模型构建知识库管理系统;引入规则推理、功能验证和实时计算实现检测系统关键技术。最后通过搭建实验平台验证检测系统符合设计目标,能满足直角坐标类智能装备分析与检测的需求。

摘要：将工业机器人自动标定引入制造领域,能够在需要更换执行工具时实现快速标定,提高效率。针对目前工业机器人工具坐标系需要人工操作示教器进行标定的情况,设计了一种基于上位机的机器人磨头工具坐标系自动标定系统。该系统通过上位机软件实现对FANUC M20iA/20M工业机器人磨头工具坐标系的自动标定,包括工具中心点位置标定和工具中心点姿态标定,降低了示教器的介入,减少了标定时间。工具中心点位置标定通过四点标定法求解末端连杆坐标系位姿数据,应用最小二乘法求解磨头工具坐标系位置,采用四元数表示法降低计算量;工具中心点姿态标定保持工具坐标系位姿不变,记录不同标定点的末端连杆坐标系数据,并设计关节运动控制模块、设置坐标系模块和位姿标定线性移动模块。上位机通过Socket与机器人通信联动,发送控制指令,实现自动标定过程控制。仿真与实验结果表明,所设计标定系统能够对磨头工具坐标系实现自动高精度标定,标定精度±0.3 mm,满足实际加工需求,为后续的工业机器人磨抛加工应用奠定了基础。

摘要：研制了一种新型黏滞阻尼器,对D1～D6六种不同型号的黏滞阻尼器进行低周循环加载试验和抗低周疲劳性能试验,研究阻尼器的耗能性能、参数相关性能及恢复力模型。研究结果表明,研制的黏滞阻尼器达到了预期设计要求,具有良好的耗能性能与抗低周疲劳性能,阻尼器设计与加工技术可靠、工作性能稳定、密封性好;Maxwell模型能够很好地描述新型黏滞阻尼器的恢复力模型,反映阻尼器的实际受力情况,理论与试验滞回曲线吻合性良好。

摘要：为了进一步改善胡蜂毒素(mastoparan,MP)的抗菌、抗肿瘤活性并减少细胞毒性,本研究通过分子杂合方法对其进行改造,并初步鉴定设计的杂合多肽的生物活性。以天蚕素A的N-端1-8序列片段和胡蜂毒素的保守序列为模板进行杂合设计,获得一条新型杂合肽KL-21。以胡蜂毒素MP-L作为参照,采用生物信息学方法、微量倍比稀释法、杀菌动力学方法、溶血试验、CCK-8法分别对KL-21和MP-L进行理化参数分析、结构预测、最小抑菌浓度(MIC)和最小杀菌浓度(MBC)测定、杀菌动力学研究、溶血活性测定及肿瘤细胞毒性试验。结果表明,KL-21可以在短时间内迅速杀灭细菌,对革兰氏阳性菌(金黄色葡萄球菌)和阴性菌(大肠杆菌)的MIC均为4~8μg/mL,MBC均为8~16μg/mL;KL-21对真菌(白色念珠菌)的最小MIC为32μg/mL,MBC为64μg/mL。兔红细胞溶血试验表明,KL-21在128μg/mL时溶血活性仅为20%,较MP-L的溶血活性明显降低。细胞毒性试验表明,KL-21对肺癌细胞A549具有良好的抑制作用,16μg/mL的体外抑制率达86%。研究表明,新型杂合肽KL-21较MP-L的抗菌和抗肿瘤活性有较大提高,细胞毒性显著降低,可以作为先导肽进一步研究和开发。

摘要：为总结刘凤斌教授中医药治疗慢性萎缩性胃炎的理论思想和临床经验,采用回顾性病例系列研究和专家访谈结合设计,首先回顾2009—2013年在广州中医药大学第一附属医院就诊的慢性萎缩性胃炎患者资料,提取所用中药、疾病、证型、医疗费用和药物数量等信息,数据整理后采用统计描述和二分类Logistic回归分析确定证型和初步的主药及加减变化,统计时同时进行全集和亚组分析;然后进行专家访谈讨论形成最终的证型及用药。结果共收集到228例慢性萎缩性胃炎患者资料,年龄(50.30±10.18)岁,男性151例(66.23%),女性77例(33.77%)。157例患者提取到中医诊断和证型信息,其中胃痞和胃脘痛各115和23例,缺失19例,包含脾胃虚弱证、脾虚湿热证、脾胃不和证、肝郁脾虚证、肝胃不和证、气阴不足证患者12,57,18,23,21,26例。整体228例患者共用104味中药,亚组157例患者共用94味中药,总结各组前15味中药形成初步的治疗主药和加减变化。然后,使用亚组157例患者资料,以各证型为因变量,纳入前32味中药进行Logistic回归分析,形成各证型下的加减用药变化。专家评阅修改后认为病因与饮食、情绪、体虚有关,病机是"脾虚气滞,热郁络瘀",并确定以上6种证型和12味治疗主药,包括太子参、茯苓、白术、甘草、浙贝母、海螵蛸、大腹皮、枳壳、紫苏梗、白花蛇舌草、半枝莲、醋莪术。该研究基于临床实践数据和专家访谈信息总结了刘凤斌教授中医药治疗慢性萎缩性胃炎的思想经验,设计严谨,具有良好的科学性和实用性。

摘要：针对混凝土耐久性试验,为了满足多因素耦合作用下加载的要求,基于国内外现有加载装置的优缺点,设计制作了运用于多因素耦合作用下离子侵蚀混凝土试验用的加载装置,并进行了相关性能的测试。结果表明,该新型加载装置具有加载精度高、应力损失小、操作简单、制作成本低、可用于批量试验等优点。该装置获得国家专利,可供混凝土耐久性研究人员参考使用。

摘要：假肢膝关节是义肢的重要承压部件,其材料的选型及轻量化设计对残障人群是至关重要的。由于假肢关节结构较复杂,其加工常采用增材制造的加工方法。运用Altair Inspire软件对某下肢假肢膝盖关节的前连杆进行模型优化,对初始模型进行了有限元分析与轻量化设计,并对无形状控制下与双向拔模加镜像对称控制下的2种形状控制的优化结果进行对比,结果显示:在双向拔模加镜像对称的形状控制下为较优解,其质量较原模型减少约75%,最小安全系数为2.0,满足预期轻量化设计的要求,同时,该增材制造的优化模型对于后期零件加工与制造更为便利,为相似零部件结构优化与制造提供可行的参考方案。

摘要：为实现船舶智能技术的实际应用和市场化,本文分析了主要智能船舶控制集成关键技术,介绍了研发的FURONG小型无人艇情况,包括框架设计与实现、无人船艇姿态预测方法与控制模型、自主航行算法等,实船模型航行测试验证了船舶行驶过程中船位数据的控制精度,系统运行可靠,手动控制与基本自助航行等都达到目标要求。

摘要：目的 :构建可以与酵母染色体组发生重组的质粒 pHis_NF和 pLacZ_NF。 方法 :人工合成44bp的三重NF_κB元件寡聚核苷酸 ,通过DNA重组技术将靶序列NF_κB串定向插入细菌_酵母穿梭质粒pHisi和pLacZi的多克隆位点MCS后 ,用特异性酶切、琼脂糖凝胶电泳、PAGE电泳、DNA测序等方法进行鉴定。 结果 :PAGE电泳和DNA测序分析证实定向插入的寡聚核苷酸串与预先设计的插入序列一致。 结论 :成功地构建了重组质粒 pHis_3NF和 pLacZ_3NF ,为借助酵母单杂交实验技术平台深入探讨NF_κB因子相关基因的转录调控机制奠定了实验材料和技术基础。

摘要：为了研究锈蚀RC梁加固后变形性能,借助微元法思想,将加固锈蚀RC梁划分成有限单元,考虑锈蚀钢筋与混凝土之间的黏结强度退化以及退化后两者之间的滑移,提出了一种基于裂缝之间锈蚀钢筋和加固钢板组合伸长长度计算钢板加固锈蚀RC梁短期挠度计算方法,分析了钢板厚度和保护层厚度对锈蚀加固梁变形性能的影响。设计制作了9片锈蚀加固梁,并采用静载试验验证了理论模型。分析结果表明:理论模型能够较准确地预测锈蚀加固梁荷载-挠度曲线;在保护层厚度相同的条件下,当两试验梁平均锈蚀率相差超过1%时,锈蚀率是影响挠度发展的主要因素,挠度随平均锈蚀率增大而增大,当试验梁平均锈蚀率相差小于1%且两主筋锈蚀均匀时,挠度随钢板厚度增加而减小;在钢板厚度相同的条件下,荷载值大于50kN后两试验梁挠度随保护层厚度增加而减小。