摘要：将工业机器人自动标定引入制造领域,能够在需要更换执行工具时实现快速标定,提高效率。针对目前工业机器人工具坐标系需要人工操作示教器进行标定的情况,设计了一种基于上位机的机器人磨头工具坐标系自动标定系统。该系统通过上位机软件实现对FANUC M20iA/20M工业机器人磨头工具坐标系的自动标定,包括工具中心点位置标定和工具中心点姿态标定,降低了示教器的介入,减少了标定时间。工具中心点位置标定通过四点标定法求解末端连杆坐标系位姿数据,应用最小二乘法求解磨头工具坐标系位置,采用四元数表示法降低计算量;工具中心点姿态标定保持工具坐标系位姿不变,记录不同标定点的末端连杆坐标系数据,并设计关节运动控制模块、设置坐标系模块和位姿标定线性移动模块。上位机通过Socket与机器人通信联动,发送控制指令,实现自动标定过程控制。仿真与实验结果表明,所设计标定系统能够对磨头工具坐标系实现自动高精度标定,标定精度±0.3 mm,满足实际加工需求,为后续的工业机器人磨抛加工应用奠定了基础。

摘要：假肢膝关节是义肢的重要承压部件,其材料的选型及轻量化设计对残障人群是至关重要的。由于假肢关节结构较复杂,其加工常采用增材制造的加工方法。运用Altair Inspire软件对某下肢假肢膝盖关节的前连杆进行模型优化,对初始模型进行了有限元分析与轻量化设计,并对无形状控制下与双向拔模加镜像对称控制下的2种形状控制的优化结果进行对比,结果显示:在双向拔模加镜像对称的形状控制下为较优解,其质量较原模型减少约75%,最小安全系数为2.0,满足预期轻量化设计的要求,同时,该增材制造的优化模型对于后期零件加工与制造更为便利,为相似零部件结构优化与制造提供可行的参考方案。

摘要：研制了一种新型黏滞阻尼器,对D1～D6六种不同型号的黏滞阻尼器进行低周循环加载试验和抗低周疲劳性能试验,研究阻尼器的耗能性能、参数相关性能及恢复力模型。研究结果表明,研制的黏滞阻尼器达到了预期设计要求,具有良好的耗能性能与抗低周疲劳性能,阻尼器设计与加工技术可靠、工作性能稳定、密封性好;Maxwell模型能够很好地描述新型黏滞阻尼器的恢复力模型,反映阻尼器的实际受力情况,理论与试验滞回曲线吻合性良好。

摘要：计算机技术辅助分析中医耳诊图像时,五脏反射区在耳部图像中为小目标区域且边缘模糊,存在难以分割等问题.为此,本文提出一种多视图空间注意力与特征融合分割模型.在U-Net编码端设计自适应平均池化分支,即将输入图像的底层特征与不同编码层的高层特征融合,补偿U-Net模型信息损失;编码端和解码端设计多视图空间注意力模块进行连接,模块通过对特征进行不同尺寸划分,实现目标区域有效信息提取,兼顾全局与局部位置关系;为了捕获更多目标区域细节信息,解码端最后输出层设计多尺度特征融合模块,融合不同感受野下的输出特征.实验结果表明,所提模型在两个耳诊图像数据集上的平均Jaccard系数、Dice系数、ASSD分别为48.86%、65.40%、1.57像素和47.31%、63.72%、2.30像素,比U-Net提高了8.91%、8.56%、1.13像素和9.39%、9.44%、1.83像素,模型在两个数据集上表现出较好的分割性能.

摘要：针对混凝土耐久性试验,为了满足多因素耦合作用下加载的要求,基于国内外现有加载装置的优缺点,设计制作了运用于多因素耦合作用下离子侵蚀混凝土试验用的加载装置,并进行了相关性能的测试。结果表明,该新型加载装置具有加载精度高、应力损失小、操作简单、制作成本低、可用于批量试验等优点。该装置获得国家专利,可供混凝土耐久性研究人员参考使用。

摘要：为实现船舶智能技术的实际应用和市场化,本文分析了主要智能船舶控制集成关键技术,介绍了研发的FURONG小型无人艇情况,包括框架设计与实现、无人船艇姿态预测方法与控制模型、自主航行算法等,实船模型航行测试验证了船舶行驶过程中船位数据的控制精度,系统运行可靠,手动控制与基本自助航行等都达到目标要求。

摘要：目的 :构建可以与酵母染色体组发生重组的质粒 pHis_NF和 pLacZ_NF。 方法 :人工合成44bp的三重NF_κB元件寡聚核苷酸 ,通过DNA重组技术将靶序列NF_κB串定向插入细菌_酵母穿梭质粒pHisi和pLacZi的多克隆位点MCS后 ,用特异性酶切、琼脂糖凝胶电泳、PAGE电泳、DNA测序等方法进行鉴定。 结果 :PAGE电泳和DNA测序分析证实定向插入的寡聚核苷酸串与预先设计的插入序列一致。 结论 :成功地构建了重组质粒 pHis_3NF和 pLacZ_3NF ,为借助酵母单杂交实验技术平台深入探讨NF_κB因子相关基因的转录调控机制奠定了实验材料和技术基础。

摘要：为了研究锈蚀RC梁加固后变形性能,借助微元法思想,将加固锈蚀RC梁划分成有限单元,考虑锈蚀钢筋与混凝土之间的黏结强度退化以及退化后两者之间的滑移,提出了一种基于裂缝之间锈蚀钢筋和加固钢板组合伸长长度计算钢板加固锈蚀RC梁短期挠度计算方法,分析了钢板厚度和保护层厚度对锈蚀加固梁变形性能的影响。设计制作了9片锈蚀加固梁,并采用静载试验验证了理论模型。分析结果表明:理论模型能够较准确地预测锈蚀加固梁荷载-挠度曲线;在保护层厚度相同的条件下,当两试验梁平均锈蚀率相差超过1%时,锈蚀率是影响挠度发展的主要因素,挠度随平均锈蚀率增大而增大,当试验梁平均锈蚀率相差小于1%且两主筋锈蚀均匀时,挠度随钢板厚度增加而减小;在钢板厚度相同的条件下,荷载值大于50kN后两试验梁挠度随保护层厚度增加而减小。

摘要：学分制与实验教学的结合发挥了教育实践性的作用,并弥补现阶段的教学缺陷。文章通过阐述学分制下实验教学的内涵,联系实际,提出了创新实验教学内容,变革实验教学方法及手段,规范实验教学的考评方法等设想。

摘要：文章阐述了智能服装传感技术、通讯技术、响应技术三大方向的技术现状,探讨了柔性传感技术的实现方式以及智能服装工作系统各环节技术情况,对智能服装现阶段技术缺陷给出相应改善措施,以期为智能产品的最终呈现提供新的发展方向。