摘要：针对新型机器人应用场所多样化的需求,以工业机器人为灵感设计了一种小型六轴机械臂,应用于餐厅、医院等场景,在提升人们生活质量的同时降低用人成本以及劳动强度。所设计的机械臂动作灵活性高,工作空间范围大,具有定位精准、制造成本低、体积小的特点。利用SolidWorks对机械臂机座、机身、手臂以及执行末端机构进行三维整体建模,设计出了小型六轴机械臂的主体,通过Arduino实现对机械臂运动轨迹的控制。通过更换机械臂末端执行器的类型实现不同功能的转化,应用于不同场景。针对餐饮服务业设计了菜盘夹紧机构,实现了对不同类型以及尺寸菜盘的夹紧。通过3D打印技术完成机械臂部分结构的制作,实现了设计目的。

摘要：针对高楼玻璃幕墙人工清洁作业所存在的安全风险高、劳动强度大、作业效率低等问题,设计了一种可替代人工作业的玻璃幕墙机器人。根据实际高楼玻璃幕墙清洁的需求,设计出能实现高楼玻璃幕墙清洁的机器人。运用SolidWorks对清洁机器人结构进行几何建模,运用有限元分析软件对机器人的运动方式进行分析优化,利用3D打印的技术打印出高空玻璃幕墙清洁机器人结构。选择STM32芯片对舵机、真空泵、清洁机构的控制,实现清洁机器人的爬行、吸附、清洁等功能。利用真空泵实现机器人吸附在非水平面上,利用舵机控制机器人的腿部关节移动,利用滚刷实现对幕墙的清洗。基于仿真与实物实验,计算清洁机器人能在高楼玻璃幕墙上行走所需的吸附力参数,并选用相应的真空泵;计算清洁机器人爬行所需的舵机转动角度;在满足清洁需求的情况下,对清洁机构进行优化。设计的清洁机器人具有整体尺寸小、行走灵活、通过性强、应用场合广等特点,为高楼玻璃幕墙清洁作业提供了技术方案。

摘要：针对一类具有外部干扰的系统,提出一种基于干扰观测器和线性矩阵不等式的鲁棒控制方法。针对具有外部干扰的分数阶非线性不确定系统,利用系统状态变量设计了干扰观测器。基于干扰观测器的输出,设计了分数阶非线性系统的鲁棒状态反馈控制器,并将控制器的设计问题转化为一类分数阶不确定系统的鲁棒稳定性问题。应用分数阶Lyapunov理论分析了闭环系统的稳定性,并获得闭环系统进一步基于LMI控制器参数的求解方法。最后,用Newcastle机器人控制系统仿真验证了提出的控制方法有效性。

摘要：为解决接触式测量机易损伤测量工件表面,且人工夹持时读数存在误差大,效率低等问题,提出并设计一种基于误差校正模型的非接触式高精度尺寸测量机的控制系统。硬件采用激光传感器结合多运动平台方式,软件采用基于误差校正模型的控制策略。根据系统组成和测量原理,建立测量误差模型,确定系统标定方法。根据误差模型,设计控制策略进行误差校正,实现高精度测量。采用工业现场实验对设计的控制系统进行验证,结果表明,所设计的基于误差校正的非接触式高精度测量控制系统能够满足测量精度要求,且有效提高测量准确率和效率。

摘要：文章旨在对现有旅行牙具产品进行再设计,各种新型环保材料的出现、发展与应用为此提供了新的研究思路。首先,对旅行用牙具产品现状进行调研分析,并找到现有产品存在的问题;其次,提出旅行牙具产品再设计需遵循的四项原则;最后,赋予实践,以期为旅行便携牙具产品设计提供一定借鉴。