摘要：将工业机器人自动标定引入制造领域,能够在需要更换执行工具时实现快速标定,提高效率。针对目前工业机器人工具坐标系需要人工操作示教器进行标定的情况,设计了一种基于上位机的机器人磨头工具坐标系自动标定系统。该系统通过上位机软件实现对FANUC M20iA/20M工业机器人磨头工具坐标系的自动标定,包括工具中心点位置标定和工具中心点姿态标定,降低了示教器的介入,减少了标定时间。工具中心点位置标定通过四点标定法求解末端连杆坐标系位姿数据,应用最小二乘法求解磨头工具坐标系位置,采用四元数表示法降低计算量;工具中心点姿态标定保持工具坐标系位姿不变,记录不同标定点的末端连杆坐标系数据,并设计关节运动控制模块、设置坐标系模块和位姿标定线性移动模块。上位机通过Socket与机器人通信联动,发送控制指令,实现自动标定过程控制。仿真与实验结果表明,所设计标定系统能够对磨头工具坐标系实现自动高精度标定,标定精度±0.3 mm,满足实际加工需求,为后续的工业机器人磨抛加工应用奠定了基础。

摘要：根据圆的外切线几何定理,对原铅球、链球场地定位器进行改造,设计出新的铅球、链球场地定位器.与原定位器相比,新定位器测量更加准确;设计更加合理、完美;携带、操作更加方便;进一步降低了生产成本.

摘要：由于铁路冷藏车在结构、运行环境等方面与普通建筑相比存在较大区别,故传热特性不同,反应系数差异大。使用反应系数法研究铁路冷藏车的不稳定传热过程,利用计算机辅助分析方法对冷藏车围护结构的不稳定传热进行数值计算,考察不同车速、不同方程根项数以及不同反应系数项数等对冷藏车负荷计算精度的影响。研究表明:冷藏车运行速度对整体计算精度影响不大,取200 km.h-1时的相关数值最佳;方程根值取至-25,车顶的反应系数项数取至第30项,车壁和车底的反应系数项数取至第15项,即可满足求解精度要求。

摘要：针对混凝土耐久性试验,为了满足多因素耦合作用下加载的要求,基于国内外现有加载装置的优缺点,设计制作了运用于多因素耦合作用下离子侵蚀混凝土试验用的加载装置,并进行了相关性能的测试。结果表明,该新型加载装置具有加载精度高、应力损失小、操作简单、制作成本低、可用于批量试验等优点。该装置获得国家专利,可供混凝土耐久性研究人员参考使用。

摘要：大力发展城市轨道交通设施是解决大城市交通问题的主要手段,对于带动区域经济发展和优化城市空间结构具有重要作用,然而不能忽视的是,轨道交通设施经常会产生较大的直接噪声,并可能引起周边建筑物内的二次辐射噪声,其声环境对城市空间品质和使用者体验都有较大影响。近年来,国内外学者对轨道交通类基础设施的声环境进行了诸多研究,取得了明显的进展,但是目前对这些研究成果仍缺乏系统的整理和总结。文章运用文献计量法和Cite Space等科学知识图谱分析工具,对近20年来轨道交通类基础设施声环境的相关研究成果(包括88篇中文文献和113篇英文文献)进行分类整理和可视化等处理,总结该领域的研究现状,梳理研究方法和研究内容,分析问题并展望趋势,为今后国内外城市轨道交通基础设施的声环境研究提供参考。