摘要：[目的]为了研究原状花岗岩残积土的表观黏聚力和有效内摩擦角随基质吸力的变化趋势,[方法]以广州市白云区某医院在挖基坑的原状花岗岩残积土为研究对象,通过室内试验研究原状花岗岩残积土的矿物成分、颗粒级配曲线、基本物理性质指标和微观结构等,借助变水头试验研究原状饱和花岗岩残积土的渗透性,结合非饱和三轴固结排水试验与原状土的微观试验,解释微观结构在宏观层面上对残积土的渗透系数、崩解及基质吸力等的影响,探讨了不同类型土体土水特征曲线差异的原因.[结果]结果显示,研究对象的花岗岩残积土为残积黏性土,主要由高岭土、石英和云母等组成,土体内部孔隙大小不均匀且相互贯通.饱和状态下原状花岗岩残积土的有效黏聚力和有效内摩擦角分别为29.17 kPa和20.99°.[结论]结果表明,非饱和状态下,随饱和度的减小,基质吸力对花岗岩残积土的表观黏聚力和有效内摩擦角均有着明显的影响;Khalili给出的非饱和抗剪强度方程式对花岗岩残积土较为合适.

摘要：设计了一种被动减摇水舱,在矩形舱两端设置阻尼板来提高船体的稳定性,对减摇水舱进行模拟仿真,对其减摇能力进行评估。仿真结果能够清晰显现出水舱在船舶发生摇晃时的状态,分析表明,该系统能够有效减小船体的摇晃幅度,提高船舶在海上的安全性及稳定性,为未来的海洋工程应用提供参考依据。

摘要：为提升高校建筑节能化管理,贯彻执行国家和地方有关海绵城市建设的政策,本文对广州科技教育城一期项目——广州铁路职业技术学院绿色生态屋面建筑进行具体研究。文章介绍了绿色生态屋面建筑实例,研究对比了绿色生态屋面建筑的优势及不足,并指出高校绿色生态屋面建筑技术提升路径,拓展了绿色生态屋面建筑在高校建设中的应用。

摘要：为了满足工业机器人与机器视觉系统集成应用的综合实训需求,设计了一种轻量化的基于机器视觉的工业机器人分拣实训系统。基于Qt平台和OpenCV开发视觉上位机软件,包括系统控制模块、实时显示模块、图像处理模块及网络通信模块。系统控制模块包括相机参数及系统参数设置;实时显示模块设计了相机实时影像监视器、通信日志及标准模板显示;图像处理模块负责采集图像、ROI分割、角度计算和数字识别,基于AKAZE特征匹配与RANSAC优化算法计算工件旋转角度,利用KNN算法识别工件上印刷的数字编号;网络通信模块以视觉上位机软件作为Socket通信服务器,将工件的“颜色、角度、编号”的检测结果通过以太网通信发给ABB工业机器人。视觉分拣实验结果表明,视觉系统对不同颜色不同编号的工件识别效率高、稳定性好。该实训系统能够满足自动化类专业的人才培养要求,培养学生的工程实践能力与创新能力。

摘要：探讨了具有动态不确定性的柔性机械臂故障补偿问题.由于系统的机械设备出现老化、磨损或维修过程出现操作不当,会导致执行器部分失效或卡死,但在执行器故障期间与故障相关的参数难以测量.若系统发生执行器故障,可能会对系统的稳定性造成影响,甚至会使系统出现不稳定的情况.使用自适应控制方法,处理存在未知模式的执行器故障以及参数故障的情况,保证系统快速补偿达到稳态状态.并且,通过使用模糊逻辑系统处理未知的非线性函数,并结合一类光滑函数作为控制器设计,保证系统跟踪误差收敛到指定的性能区间.仿真实验中,以单连杆柔性机械臂控制的故障补偿为例,证明了本文所提控制方案的有效性.

摘要：长期以来,高校美育工作如何开展一直是学界关注的问题。公共艺术课程教学作为高校美育实施的重要途径,在学生个体审美素养提升、文化自信培育、创新创造活力激发等方面应发挥更大的价值。该文审视高校公共艺术课程之于美育的价值实现,分析美育视域下公共艺术课程教学的现实困境,提出新形势、新要求下公共艺术课程的教学改革策略,通过在动画赏析与实践课程中开展教学改革实践,探索公共艺术课程提升大学生审美素养的新思路。

摘要：文章主要介绍应用工作过程系统化进行职业教育课程开发的模式,阐述在视频设计与制作课程中采用工程过程系统化的指导思想、设计思路、原则、课程情境设计构架等进行课程设计和实施。工作过程系统化课程与工作过程紧密贴合,与时俱进解决工作场景出现的问题,具备一定的创新性,并探讨高职课程改革的思路与方法。为教育工作者提供一定的参考。

摘要：基于问题的学习(PBL)课程和教学诊断的结合有助于以结构化的方式收集数据和进行分析,从而为学术目的做出决策。基于该目的,文章提出一种基于PBL课程的教学诊断框架,由课前评估、PBL课程和课后评估三个阶段组成,设计各阶段的问卷,通过获取反馈分析和诊断师生的教学情况。通过诊断结果,为学生提供有针对性的课程、学生的学习成果、他们的行为、表现、改进的课程开发和改进的个性化学习。因此,本研究丰富PBL教学法在工程教育中的应用。

摘要：针对工业机械臂模型误差和外部干扰等不确定性因素对末端轨迹跟踪精度的影响,设计了一种新的模糊自适应超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制方法。基于机械臂动力学模型,设计一种新的非奇异终端滑模面,采用超螺旋算法设计二阶滑模控制律;为解决滑模控制只能在已知扰动边界的情况下对匹配扰动进行补偿问题,结合模糊推理算法实现对系统未知不确定性的在线补偿,采用Lyapunov理论证明了闭环控制系统的稳定性。仿真与实验对比表明:该控制方法可使机械臂在复杂不确定性因素下实现末端轨迹精确跟踪,并对系统抖振现象进行有效抑制。

摘要：为提高协作机器人高速运行时碰撞检测灵敏性,提出一种基于动量观测器和双编码器的碰撞检测方法。基于广义动量的动力学模型构建机器人外力矩观测器;利用双编码器的实时位置偏差和机器人关节传动结构等效柔性特征估计外力矩;设计反应策略实现碰撞后机器人快速停车及能被人工推动。仿真和实验结果表明:在机器人高速运行时,相比传统的基于动量偏差观测器算法,此算法响应时间更短,最大碰撞力更小,提升了高速下碰撞的检测灵敏度,增强了安全防护效果。