摘要：为实现摄像头的智能机械化高效清洗,设计了5自由度(5DOF)摄像头清洗机器人,通过在J2与J3关节间增加过渡关节的方式解决了歧义问题,采用改进D-H(Denavit-Hartenberg)法获取了机器人的运动学模型参数,再通过齐次变换法与封闭解法求解了机器人的正逆运动学。在Robotics Toolbox工具箱建立了机器人臂架模型,开展了仿真实验,通过蒙特卡洛法分析了机器人工作空间,采用五次多项式插值方法构造了运动轨迹。结果表明,清洗机器人的工作空间满足隧道摄像头清洗作业工况要求,规划的关节运动轨迹满足运动学约束且保证了机器人运动平稳性,为隧道摄像头清洗机器人的运动控制奠定了基础。

摘要：为研究大跨度铁路刚构-连续组合体系梁桥钢-混结合段的力学性能,以新建杭温铁路永嘉右行线跨甬台温特大桥主桥为背景,基于原桥节段有限元模型研究钢-混结合段的应力分布及传力特性,并基于缩尺模型试验对钢-混结合段承载能力、变形性能等进行分析。结果表明:刚构-连续组合体系梁桥钢-混结合段传力较为顺畅,钢-混结合段钢结构、混凝土结构纵向应力横向分布不均匀系数分别为0.72~1.42、0.63~1.31,钢-混结合段内纵向应力横向分布不均匀现象较过渡段更为显著;后承压板在传力过程中起着重要作用,结合段通过后承压板、剪力钉及PBL连接件分别可传递约56.4%、27.4%、16.2%的轴力,钢-混结合段中1.5 m钢格室段及2.5 m伸长段中钢结构分别将28.3%、15.3%的轴力传递给混凝土;结合段在1.8 P(P为设计荷载)作用下仍处于弹性工作状态,具有足够的承载能力,钢、混凝土强度安全系数分别不小于2.7、2.4;钢-混结合段挠度与三次多项式相符较好,变形较为平顺。

摘要：作为新能源汽车的关键部分,插电式混合动力汽车在节能减排方面发挥着很大的作用,而控制策略是其核心技术之一。为了提高混动车辆的开发效率并满足系统性能要求,以某插电式混合动力系统为样本,首先通过实验及分析,对标解析出整车控制策略,包括模式切换条件、能量管理策略、换挡机制等控制策略;然后依据整车对标策略,基于MATLAB/Simulink搭建整车控制策略模型,并仿真得到其经济性指标;最后将仿真结果与实验对标结果对比,进一步验证了整车控制策略及模型的准确性及实用性,从而实现了竞品车的模型化开发。

摘要：在果蔬保鲜中应用生物技术,有污染小、成本低等优点,相比传统的保鲜技术有较大优势。本文主要讨论了几种常见的生物保鲜技术:一是拮抗菌保鲜技术,介绍了其保鲜作用原理以及在果蔬保鲜中的应用;二是基因工程保鲜技术,主要从减少乙烯合成、控制细胞壁降解酶的活性两个方面进行了阐述;三是酶工程保鲜技术,主要介绍了酶制剂在果蔬保鲜中的应用。

摘要：针对目前磁流变阀的阻尼通道简单、磁流变阀压降调节较小的情况,设计一种基于轴向环形液流通道混合磁源的磁流变阀。阐述混合磁源式磁流变阀的结构及工作原理,推导压降数学模型。采用有限元法对混合磁源式磁流变阀的磁场进行仿真,分析输入电流、液流通道阻尼间隙、圆环厚度和隔磁环厚度对磁流变阀压降变化的影响规律。结果表明:阀的压降随着输入电流的增加逐渐增大,随着液流通道阻尼间隙的增加而减小,随着圆环厚度和隔磁环厚度的增加而减小。其中隔磁环厚度影响最小,液流通道阻尼间隙影响最大。当液流入口速度为4 L/min、输入电流为2 A、液流通道阻尼间隙为1 mm时,混合磁源式磁流变阀的饱和磁致压降可达8.553 2 MPa。

摘要：为了解决公路隧道摄像头清洗高空作业存在效率低和安全隐患的问题,提出采用高压水射流方法清洗镜面,并设计了六自由度清洗装备。以隧道摄像头表面的污染物为对象,采用傅里叶变换红外光谱仪(FTIR)分析了污染物成分;为获得较优的清洗工艺参数组合,在陕西省玉华宫周围隧道采集了70个摄像头样本,采用单因素变量法开展了清洗参数优化试验,利用“灰度化+锐化+二值化”的方法对图像进行了处理,研究了清洗压力(0.5~2.0 MPa)、清洗距离(0.3~1.5 m)和清洗时间(0.2~2.0 s)对清洁率的影响。试验结果表明,隧道摄像头壳体表面污染物的主要成分为碳黑和多环芳烃,而镜面表面污染物主要为颗粒状扬尘;较优的清洗工艺参数组合为清洗压力0.5 MPa、清洗距离1 m、清洗时间0.4 s(以0.2 s为间隔冲洗2次),在此参数组合下清洁率在99%以上。

摘要：白车身焊点质量检测应用最为广泛的是超声波检测,传统超声波焊点检测效率较低,同时所检焊点选取仅凭路试和经验确定,耗时较长,并且缺乏相应的理论选定方法。针对某一车型,提出选取关键焊点区域的方法,对传统检测方法进行优化,并且阐述了焊点关键区域选取的具体思路。通过CAE工具,对车身性能进行了强度、碰撞性能分析,选取车身高应力和碰撞过程中高吸能区域进行焊点检测,满足了车身关键性能同时减少了待检焊点个数。

摘要：针对高层框架核心筒剪力墙结构体系在地震作用下层间位移小,阻尼器难以发挥较好耗能作用的问题,基于内核心筒和外围框架结构的变形特点,在框架核心筒的聚合变形位置设置位移放大型高效阻尼器(SDA),形成了聚合阻尼耗能结构体系(NSD)。分析了位移放大阻尼器的耗能力学性能,提出了普通型黏滞阻尼器(VD)和放大型黏滞阻尼器的阻尼力及耗能理论公式。设计制作了3倍位移放大型黏滞阻尼器和普通黏滞阻尼器的试验模型,进行正弦波往复加载试验,得到不同试验工况下黏滞阻尼器的滞回耗能曲线,并将理论曲线与试验曲线进行了对比,验证了力学模型的正确性;对比SDA与VD的耗能效果,得出在相同位移下,SDA比VD滞回曲线更加饱满、耗能更为显著。进一步对一栋聚合阻尼耗能结构进行地震响应分析,结果表明与传统结构相比,聚合阻尼耗能结构具有良好的减震性能。