摘要：针对避障、外部干扰和迟滞等实际的多机器人编队控制问题,提出了一种基于分布式参考校正的控制方法。通过采用人工势场法和干扰观测器,解决了非匹配不确定性的避障问题。定义不可达参考场景描述了多机器人在试图避开障碍物时的被动修正行为,并为每个机器人设计了分布式参考校正算法,减弱被动校正行为带来的不利影响,保证每个机器人位置跟踪误差的有界性。考虑已知的执行器迟滞效应,在电流控制律中添加了Bouc-Wen迟滞补偿器。利用Lyapunov稳定性理论验证了避障的有效性。最后,在MATLAB环境下基于多机器人系统进行了数值仿真和比较,以证明所提出的算法和控制器的有效性,实验结果表明该方法可以在具有外部干扰和迟滞等实际问题下形成稳定的多机器人编队控制,对路径上的障碍物进行无碰撞避障,提出的分布式参考校正算法减弱了被动校正行为,提高了系统的稳定性。

摘要：场所精神的生成是美丽乡村建设的重要实践目标,它超越了简单的物质空间规划和建筑设计,是一种以物质空间为媒介的文化认同和社会集体意识的表达。这个过程并非线性发展的,而是相互交织、错综复杂的网络,包括感知、理解、情感赋予等层面的相互影响。承认差异是乡村场所精神的正义价值取向,包括乡村间地理环境的宏观差异与族群价值的微观差异。乡村场所精神的表达就是对乡村资源进行审美观照与感知,通过空间生产将这些资源融入人们的日常生活,从而创造出个体生命和乡土原乡之间独特的精神与价值认同。

摘要：新高考背景下的地理试题注重考查学生对地理过程的推理能力,也更加重视由一般规律到特殊规律的应用性考查,强化了对学生面对陌生情境快速自学能力的要求。基于情境创设的高中地理试题设计的核心便是关注学科融合、重视思维过程。文章通过分析高考命题变化趋势,指出情境化命题的思路和一般方法,并以“九寨沟湖泊沼泽化”为例进行基于情境创设的高中地理试题设计,归纳情境化试题设计的一般命制标准。

摘要：针对转运系统转载物料过程中料斗衬板的磨损影响运输效率的问题,改用新型钢基陶瓷复合衬板来代替传统耐磨钢,采用离散元法(distinct element method,DEM)描述颗粒物料运动过程,通过Archard磨损模型分析预测不同工况条件下衬板磨损规律,并通过磨损规律和磨损特征验证了磨损模型的合理性。基于DEM的有限元法(finite element method,FEM)耦合方法分析了衬板应力与变形特性。研究结果表明:料斗衬板的最大磨损深度随颗粒度增大而减小,随传送带带速、衬板安装高度、衬板安装倾角的增大而增大。结合实际来看,衬板在粒径25mm、带速2.8m/s、高度3000mm、角度60°的工况下磨损最小。铁矿石散料对衬板的摩擦和冲击作用造成的应力较大的位置主要集中在衬板连接的螺栓孔周围,磨损最严重的位置多为颗粒与衬板优先接触区域,因此,为了降低应力集中,应该在衬板连接处加强螺栓孔的强度并进行圆角设计。

摘要：目的 探讨孕早期血清微量元素水平与妊娠期糖尿病(GDM)之间的关联,及胆汁酸代谢变化在其中的介导效应。方法 基于广西壮族人群出生队列,采用巢式病例-对照研究设计,于2015年6月至2019年7月间在南宁市共招募248名孕妇(病例组=124,对照组=124),测定其孕早期血清中8种微量元素浓度和31种胆汁酸水平。采用条件Logistic回归和BKMR模型分析微量元素浓度与GDM风险之间的关联及联合效应;采用正交偏最小二乘法-判别分析(OPLS-DA)筛选与GDM相关的潜在胆汁酸生物标志物,再进一步使用条件Logistic回归确定特定胆汁酸水平与GDM风险之间的关联;使用多重线性回归评估血清微量元素浓度与差异胆汁酸代谢物的关联;通过中介效应分析评估胆汁酸在微量元素暴露与GDM的中介作用。结果 经混杂因素校正后血清钒(V)浓度与GDM的发生风险呈正相关,而铬(Cr)、锰(Mn)、锌(Zn)、硒(Se)和钼(Mo)与GDM的发生风险呈负相关(均P<0.05)。通过OPLS-DA和条件Logistic回归分析发现牛磺胆酸(TCA)、甘氨鹅去氧胆酸硫酸(GCDCA-3S)、甘氨鹅脱氧胆酸-3-O-β-葡糖醛酸(GCDCA-3Gln)、甘氨熊去氧胆酸-3-硫酸(GUDCA-3S)、牛磺脱氧胆酸-3-硫酸(TDCA-3S)以及鹅脱氧胆酸(CDCA)可能是GDM的潜在胆汁酸代谢标志物(均P<0.05);多种微量元素浓度也与特定胆汁酸水平存在显著性关联(均P<0.05)。中介分析表明GCDCA-3Gln、TCA分别介导了血清Zn、Se与GDM风险的关联(均P<0.05)。结论 孕妇孕早期血清V、Cr等多种微量元素与其孕期GDM的发生风险显著相关,且胆汁酸代谢变化可能先于GDM的发生,提示微量元素对孕妇胆汁酸特别是结合型胆汁酸代谢的影响,可能是影响GDM发生风险的机制之一。

摘要：《国家相册》是新华社精心打造的微纪录片,它将新华社中国照片档案馆的1000多万张馆藏照片作为素材库,将影像讲述与三维特效相结合,通过讲述人细述鲜为人知的中国故事重新激活历史。它借助媒体融合的传播语境,通过现在与过去的对话,让受众在观看的过程中受感染,生发出对集体的认同感和归属感,因而不仅是建构集体记忆的一种有效实践,更是提升政治传播的可靠途径。

摘要：大型仪器是高校人才培养、科学研究的重要基础,也是高校综合实力的重要标志。随着国家科研投入的持续高速增长,各高校大型仪器无论在数量或者质量方面都得到了飞速提升,大型仪器共享平台的建设在一定程度上提升了仪器使用效益。随着计算机网络技术的发展,大型仪器共享平台的传统管理模式已不能适应信息时代下科学研究高效便捷的工作要求,建立全方位智能化的运行管理系统是未来的发展趋势。针对以上需求,拟对平台管理进行优化,深入探索设计,以充分体现大型仪器共享平台的智能化管理功能。

摘要：文章针对国内某商用车企业底盘轻量化技术工程化应用情况进行了总结及分析,分析了国内外底盘轻量化技术及未来发展趋势和面临的挑战,提出目前商用车主要的轻量化技术路线是采用轻质高强先进材料,运用先进优化设计方法以及先进制造工艺相融合的方法,并重点列出该企业在超高强钢车架总成应用、超高强钢前下部防护应用、高强度牌号球铁前接梁应用、高强度材料板簧应用、铝合金板簧支架应用、高效冷却模块轻量化技术应用等方面底盘轻量化工程化应用情况及取得的降重效果,对行业内从事商用车底盘轻量化开发研究的技术人员有一定的工程借鉴价值。

摘要：采用水热法合成了沿[110]方向具有优先生长取向的α-Fe_(2)O_(3)纳米棒,设计了具有非易失性阻变开关性能的W/α-Fe2O_(3)/FTO阻变存储器。对W/α-Fe_(2)O_(3/)FTO器件的阻变开关特性进行分析发现,W/α-Fe_(2)O_(3)/FTO阻变存储器的电阻比(RHRS/RLRS)在一个数量级以上,可保持100 s以上而无明显下降。此外,器件的载流子运输特性分别由LRS下的欧姆传导机制和HRS下的陷阱控制的空间电荷限制电流传导机制决定。由氧空位的迁移引起的纳米导电细丝的部分形成与断裂可以解释W/α-Fe_(2)O_(3)/FTO阻变存储器的非易失性阻变开关行为。因此,基于α-Fe_(2)O_(3)纳米棒的阻变存储器件可能是下一代非易失性存储应用的潜在候选器件。

摘要：工业文化是人类在工业化进程中长期发展的产物,承载人类对工业进步的执着与追求。在长久的工业历史发展过程中,广西地区积累留存了丰富的工业遗产,这些宝贵的工业遗产象征其工业文化的辉煌。通过对工业文化及工业遗产的概念进行解读,然后以旅游业和文化创意产业与工业的融合为例分析了广西工业文化的发展现状,探讨了广西地区工业文化保护开发的经验,进而提出了工业文化传承和发展的路径。旨在通过更好地将广西优秀的工业文化传承发扬下去。