摘要：精确定位和准确构建地图(SLAM)是电缆沟巡检机器人顺利完成巡检任务的基础。传统激光SLAM算法在电缆沟环境中容易产生“长廊效应”,且容易在z轴方向上产生漂移。针对上述问题,提出了一种基于多传感器融合的改进扩展卡尔曼滤波激光雷达测距与制图(EKF_LOAM)算法。通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)将车轮里程计和惯性里程计融入LeGO_LOAM算法框架中来抑制“长廊效应”,在EKF_LOAM算法的基础上引入IMU的z轴线速度测量值,并设计基于特征点数量的自适应协方差计算方程,约束由面特征点严重缺失引起的z轴漂移。分别在虚拟和真实电缆沟环境中开展实验,结果显示所提算法的最终行进误差比LeGO_LOAM算法的行进误差减小了超过40%,比Cartographer算法的行进误差减小4.57%,z轴方向误差比EKF_LOAM算法减小49%,证明了所提算法在电缆沟环境中优于传统的LeGO_LOAM、Cartographer和EKF_LOAM算法,更适用于电缆沟巡检任务。

摘要：为研究型钢与高强自密实混凝土界面黏结滑移性能,以混凝土保护层厚度和型钢埋置长度作为变化参数,设计9个型钢高强自密实混凝土试件进行推出试验.观察试件破坏过程、破坏形态和裂缝发展形式,获取了试件加载端的荷载-滑移全过程曲线,研究不同变量对其黏结性能的影响规律.结果表明:型钢高强自密实混凝土组合结构界面极限黏结强度随着混凝土保护层厚度的增加而增大,最大增幅94.9%;随着型钢埋置长度的增加而减小,最大削减为38.1%.界面黏结抗剪刚度随着型钢保护层厚度的增加先增大后减小,最大增幅85.1%;随着型钢埋置长度的增加而增大,最大增幅为30%.界面耗能能力与其变量相关性较弱;随保护层厚度的增加,界面损伤发展越晚;随型钢埋置深度的增加,界面损伤速度减缓.提出了型钢高强自密实混凝土黏结强度的计算公式,能较好地预测型钢高强自密实混凝土黏结强度.

摘要：液压胀接的管翅式散热器在不同的胀接液压力加载条件下会导致铜管与翅片之间产生不同的界面贴合情况,从而对传热效率产生影响。为得到不同胀接压力对传热效率影响的规律,针对管翅式散热器单管模型提出了一种无损伤的检测方式。设置恒定的输入热流量对散热器单管进行加热,通过测量散热器单管表面温度分布情况计算散热器的实际散热量,从而得到整体传热效率。在仿真中对提出的检测方法原理和检测过程进行验证,仿真结果表明,在输入热流量为4 W并达到稳定状态时,铜管表面温度与实际使用温度相近,温度梯度只发生在轴向上,符合一维稳态传热。在胀接液压力为12 MPa~18 MPa时翅片与铜管能完成胀接并且保持完整连接,因此搭建测试平台对12 MPa、14 MPa、16 MPa、18 MPa胀接压力下的散热器进行传热效率检测,检测结果显示12 MPa~16 MPa间胀接压力和传热效率正相关,16 MPa~18 MPa由于翅片翻边破裂导致接触面积减少,传热效率降低。

摘要：针对蒙皮日常使用中出现的裂纹损伤问题,以LV12CZ铝板和2117AD铜铝合金半圆头铆钉为材料,使用有限元仿真铆接修复以及拉伸过程,并进行试验验证,探究了不同铆钉排布、裂纹形态与飞机蒙皮损伤修复强度之间的关系。结果表明,铆钉排布对修复强度影响较大,铆距越小,修复强度越高,而排距对修复强度的影响较小;椭圆形排布的修复强度最好,之字形排布次之,圆形最差。裂纹形态对铆接修复强度影响显著,裂纹越短,止裂孔与铆钉孔距离越远,应力集中情况改善,修复强度越高,裂纹沿其他方向扩展;裂纹越长,修复强度越差。当铆距较小时,裂纹的宽度对修复强度影响较小;当铆距较大时,裂纹越宽修复强度越高,裂纹沿预制裂纹初始方向扩展。

摘要：扭转强度是评价装配式凸轮轴的重要指标,为了解决液压胀接装配式凸轮轴扭转强度较低的问题,提出了通过改善微观组织提高扭转强度的方法。基于芯轴退火、拉伸实验,建立了退火工艺参数与晶粒尺寸关系的数学模型,分析了不同退火工艺参数对力学性能参数的影响规律,基于液压胀接仿真结果,研究了不同退火工艺参数对液压胀接装配式凸轮轴接触面积和扭转强度的影响规律,探究了晶粒尺寸对其扭转强度的影响规律。研究表明:退火温度、保温时间与芯轴晶粒尺寸满足奥氏体晶粒长大模型,随着退火温度以及保温时间的提高,芯轴屈服强度、抗拉强度和显微硬度逐渐降低,断后伸长率逐渐提高,塑性提高使胀接后凸轮与芯轴间的接触面积增加,相较于未退火芯轴,液压胀接装配式凸轮轴的扭转强度提高。结果证明改善芯轴微观组织可以提高液压胀接装配式凸轮轴的扭转强度,该方法对液压胀接装配式凸轮轴生产加工具有重要的指导意义。

摘要：在不完全保险情形下,投保人通常期望出险后能够获得保险公司足够的赔偿而将自己的实际损失控制在一定的范围内。为了满足这类投保人的需求,本文引入了投保人的净损失约束,研究在该约束下投保人的最优保险问题。研究表明:如果Arrow模型的解满足该约束,本模型的解与Arrow模型解一致,最优保单是有且仅有一个免赔额的部分保险契约,否则最优保单将存在两个免赔额。投保人效用最优时,本模型在应对高损时所提供的赔付水平始终不低于Arrow模型,而本模型在应对低损时对于IARA(DARA/CARA)型投保人所提供的赔付水平依次要低于(高于/等于)Arrow模型。此外,投保人的期望效用将随着其净损失上限的提高而逐渐增大,直到Arrow模型的解满足该约束时其效用达到最大。

摘要：为深入了解自密实全再生混凝土单轴受压力学性能,以水胶比(0.36、0.40、0.45)与粉煤灰掺量(20%、30%、40%、50%、70%)为变化参数,设计并制作11组(共99个)自密实全再生混凝土试件对其立方体抗压强度、轴心抗压强度和弹性模量进行试验研究,观察试件受压破坏过程及破坏形态,获取各力学性能指标的变化趋势,基于试验结果及现有文献成果,建立强度指标换算关系,并提出自密实全再生混凝土的本构方程。研究表明:自密实全再生混凝土受压破坏过程及破坏形态与普通混凝土相似,总体上自密实全再生混凝土立方体抗压强度、轴心抗压强度及弹性模量随水胶比、粉煤灰掺量的增加而降低,所提计算式可较好预测自密实全再生混凝土的单轴受压性能指标及本构关系。

摘要：随着中国人口老龄化步伐的不断加快,中国进入老龄化行列,人们对护理工作的依赖和需求日益增加,特别是面对行动不便的老人及受伤患者,医疗和保障系统将面临巨大压力。为解决这一难题,通过UG三维实体建模分析软件研究设计出康复理疗辅助床,帮助行动不便的老人及受伤患者进行康复运动,通过辅助患者进行起身、曲腿、全身运动,加快患者身体康复速度,从而减轻护理人员的工作压力,康复理疗辅助床的设计研究在医疗康复领域有着广泛应用。

摘要：根据物资搬运特点进行设计灵动物资搬运小车,通过APP上的控制,利用STM32单片机输出方向信号,及脉冲输出控制直流减速电机控制麦克纳姆轮全方位移动和单片机输出PWM控制舵机,OpenMV配合六自由度机械臂PID闭环抓取和放置物资,超声波模块完成避障,进而使小车完成具体路线极其灵活抓取物资。0.引言全球疫情反复多变,为了更好地避免人群聚集,同时又不影响人们的正常生活,保证好物资的供给,因此物资的搬运尤为重要,迫切需要设计出一款“灵动物资搬运小车”,该物资搬运小车结合传感的测试技术,智能控制方法论技术及电网拖动技术.

摘要：随着科学技术的进步,人们对新兴事物的探索研究越来越深入,智能巡检机器人是近年来新兴的一种智能巡检工具。与人工巡检相比较,它可以创建全方位的盲点监控,全天准确无休息地巡查检测,在紧急情况下可以及时地处理报警,预防灾难发生,甚至可以通过温度传感器预测火灾或爆炸的发生。无轨巡检机器人适用于多种场景,无论是高压变电站、煤矿厂区等都可以有效监控,做到及时避免意外的发生。1.巡检机器人功能(1)自主巡检。