摘要：为了解决经典蚁群优化算法应用于移动机器人路径规划中存在综合寻优能力差、收敛速度慢和复杂环境中算法鲁棒性不强等问题，提出了一种基于位置和能耗启发的改进蚁群优化算法。综合考虑机器人行进路径长度、行进路径坡度和转弯带来的能耗问题，提出综合能耗启发因子；考虑路径起点与终点之间，直线距离最短，提出到起止点直线距离启发因子，引导蚂蚁往起止点直线附近路径靠近；提出到终点距离启发因子，引导蚂蚁往目标点方向行进。设计了综合三种启发因子的启发函数，优化状态转移计算方式。此外，通过引入动态信息素挥发因子、改进信息素增量、设计信息素限制等优化信息素更新策略。多种环境多次仿真实验结果对比分析表明，改进算法在寻优路径长度、路径高度均方差、综合性能等方面具有更加优秀的表现。

摘要：针对弧焊机器人在实际作业中受到诸多不确定因素的影响,导致弧焊机器人焊接轨迹偏离预期轨迹的问题,提出一种基于改进T-S(Takagi-Sugeno)模糊模型的弧焊机器人轨迹实时跟踪方法。采用图像识别技术识别并定位焊缝,通过坐标转换,确定焊缝中心线在机器人坐标系中的位置坐标。利用蚁群算法根据焊缝中心线在机器人坐标系中的坐标,搜索从起始位置到目标位置的最优焊接路径。设计了一种改进区间二型T-S模糊模型,通过视觉传感器实时获取新的焊缝信息,计算轨迹误差,以此为输入,利用改进T-S模糊模型对机器人的运动轨迹进行实时调整。实验结果表明,采用改进T-S模糊模型后,机器人轨迹跟踪离散度均降至1 mm以下,弧焊机器人轨迹与预期轨迹高度重合,比传统方法跟踪离散度大大降低。

摘要：文章旨在研究复合益生菌对肉牛生长性能、肉质及免疫性能的影响,试验采用单因素随机试验设计,将45头健康月龄和体重相近的比利时白蓝牛随机分为3组,每组5个重复,每个重复3头牛。试验1组为对照组,饲喂基础日粮,试验2、3组分别在基础日粮中添加200和400 mg/kg的复合益生菌,预饲验10 d,正试期60 d。结果表明,试验3组肉牛的生长性能、肉质及免疫性能显著提升(P0.05)。综上所述,添加不同水平的复合益生菌可有效提高肉牛生长性能、肉质、免疫性能。建议在肉牛饲养过程中添加乳酸粪肠球菌、产朊假丝酵母菌、枯草芽孢杆菌(2∶2∶1),总活菌数≥1.3×10^(11)CFU/g的400 mg/kg的复合益生菌为宜。

摘要：以木质素为前驱体、氢氧化钾(KOH)为活化剂,利用热解法制备了不同碱料比(KOH与木质素的质量比)的木质素生物炭(LBC),并以LBC为填料、高密度聚乙烯(HDPE)为基体,采用开炼-热压的工艺制备了LBC/HDPE复合材料,对LBC进行了官能团和孔结构表征,对LBC/HDPE进行了性能测试。高温炭化后的LBC极性官能团减少,低碱料比时,LBC主要发生微孔造孔行为,高碱料比时,造孔行为进一步加强,且会发生微孔发展成介孔或大孔的扩孔行为,碱料比为5∶1时制备的LBC的比表面积和孔体积最大,分别达到1835.48 m^(2)/g和1.34 cm^(3)/g。随着碱料比的提高,LBC在HDPE中的分散性和相容性得到改善,复合材料的界面微相分离现象减弱,当碱料比为3∶1时,LBC3/HDPE复合材料的综合力学性能较优,拉伸强度、弯曲强度和冲击强度分别为29.11 MPa、27.87 MPa和7.11 kJ/m^(2)。LBC的加入,可提高复合材料的热稳定性,同时使复合材料的储能模量和损耗模量增加。

摘要：广西桂北地区红色文化资源是一笔极其厚重的革命遗产,留下了宝贵的红色文化和精神财富。旨在以桂北地区文创产品包装设计为研究目标,发掘桂北地区红色文化基因在桂北地区文创产品包装设计的合理化设计路径。通过利用文化基因理论和庞朴“三分论”理论将桂北地区红色文化基因区分为物质文化、行为文化、精神文化三个层次,提炼出代表色彩表达、特征形态、历史故事和红色精神四类典型视觉表象因素文化因子,以构建桂北地区红色文化因子库,采用AHP层次分析法对文化因子进行综合分析,确保桂北地区文创产品包装设计创新实践方案的科学性、合理性及可实践性,规避文创产品包装的同质化现象,为现代文创产品包装设计实践提供新思路。

摘要：为提高分数阶双输入Buck变换器的动静态性能，提出一种逆向解耦PIλ控制。首先基于状态空间平均法建立双输入Buck变换器的分数阶数学模型，推导其分数阶小信号等效模型，进而分析能量间的耦合关系，基于逆向解耦方法实现变量间的解耦，并推导实现分数阶逆向解耦的必要条件。最后，对解耦系统分别设计分数阶PI控制器，并结合分数阶系统的Nyquist判据证明控制系统的稳定性。仿真结果表明，所提控制策略具有良好的抗干扰性能和动静态调节特性。

摘要：针对带恒功率负载(CPL)多电平Buck变换器的强耦合问题及负阻抗特性引起的不稳定问题,提出一种逆解耦自适应滑模控制策略。建立带CPL多电平Buck变换器的非线性数学模型,基于逆系统方法证明系统的可逆性,并推导逆系统表达式,将模型线性化解耦为多个伪线性子系统,抵消负阻抗特性的影响。通过选取线性滑模面和指数趋近律以减弱滑模抖振,并将自适应机制引入到滑模控制中,进而为线性子系统分别设计自适应滑模控制器,进一步提高系统控制性能。基于李雅普诺夫理论对控制系统的稳定性和鲁棒性进行验证。与现有控制方法进行比较,仿真结果表明,所提控制策略具有更强的鲁棒性和优越性。最后,搭建原理样机进行实验对比,实验结果验证了所提控制策略的正确性和有效性。

摘要：传统编织工艺是一种极具历史内涵与文化底蕴的手工艺术,以竹条、藤丝、草类等天然纤维为材料,通过手工艺者精湛的编织技艺和巧妙的设计,创造集艺术价值、审美意义和实际作用于一体的工艺品。随着社会发展和历史变迁,传统编织工艺失去了传承与发展的土壤。

摘要：在电影工业美学指引下,为更好满足大众观影需求,需要以更加广阔的视野为创作基础,尝试用新的表达方式来表达真实感、诠释真实性,通过探索现实主义与电影工业美学的融合路径,生产、拓展新的“现实主义”空间。本文通过对电影工业美学与现实主义题材电影创作的关联性进行解读,结合温暖现实主义、诗意现实主义和参与性现实主义等现实主义题材电影的生产类型,从场景拓展、类型拓展和功能拓展等视角探寻现实主义题材电影的未来走向。

摘要：目的:以红心火龙果为原料,采用复合菌种发酵技术加工特色风味果酒。方法:参照单因素试验结果,通过响应面试验设计,以感官评分为响应面值,优化复合菌种发酵生产火龙果酒工艺。结果:最优工艺为先接种PRELUDE与凝结芽孢杆菌组成的混合菌种,间隔2 d再接种RB2;前2个菌种按10:1组成混合菌,然后与RB2按2.11:1比例接种,初始糖度为24.35°Bx。通过验证,该条件下生产的酒色泽深红浓郁,香气馥郁饱满,口感酸甜适中,酒香醇厚。结论:研究结果可为火龙果及果酒的加工提供理论支撑。