摘要：双足轮式机器人是一种轮腿相结合的双轮自平衡机器人,其不仅具有双轮平衡车灵活简便的特点,还具有更强的复杂地形环境适应能力。该文针对传统双轮自平衡机器人适应复杂地形环境能力差的问题,设计了一种可以适应复杂地形环境下的轮腿结合的自平衡机器人。该机器人由机身、腿部机构、控制系统及关节电机、驱动电机等组成。机器人控制系统采用可编程逻辑控制器PLC作为核心控制器,控制器通过实时采集陀螺仪的姿态数据,结合基于LQR的平衡控制算法,可以更快地对机器人自身平衡偏差做出快速反应。机器人在面对崎岖陡峭地形时,在控制器的快速响应和平衡控制算法的准确输出下,通过调节机身左右两侧的关节电机的角度带动腿部机构伸缩可以保持机身滚转方向的平衡,调节驱动电机的速度输出可以保持机器人的俯仰方向平衡,在关节电机和驱动电机的共同调节下,实现机器人运动平衡状态。该文通过Adams运动仿真和搭建实物模型的方式,验证了所设计的机器人在复杂地形下有着更好的适应能力。

摘要：以课程思政理念融入课程设计与实践,是空间信息与数字技术专业培养应用型人才的重点。结合专业人才培养目标和课程教学目标,综合课程内容、教学设计、思政元素等,培养学生的德、智、体、美、劳。《GIS空间分析》作为空间信息与数字技术专业核心课程,研究和分析有效的教学设计有机的融入课程思政理念,提出思政融入课程设计的经典案例和实施路径,为探索新型教学方法和优化课程评价提供思路。

摘要：为解决目前矿井通风网络压能分布图节点分布不合理、压能线连接复杂的问题,提出了一种以独立不相交通路为主要骨架,剩余相连节点两侧分布的矿井通风网络压能图节点分布方法;依据独立不相交通路与剩余节点以及剩余节点之间的空间位置关系,分析了节点之间的分支形状绘制方法并设计出绘制算法。绘制算法绘图结果表明:算法可以利用已有数据将矿井通风网络图合理转换为矿井通风网络压能分布图,且压能分布图中各个节点分布有序,节点之间的压能线连接正常,既可以体现节点之间的网络关系也体现了节点的压能分布;算法可为智能化矿井通风以及井下防火和避险提供参考依据。

摘要：为了能够向中小规模农业生产经营者提供深度定制的农业物联网技术,该研究研发了一种可用于农业设备信息化的智慧农业物联网终端节点。通过该终端节点将农业设备柔性接入物联网体系,并依托管理服务层App实现应用层App功能开发。系统硬件利用可编程片上系统的IP核重用技术实现对各种农业设备的接入,实现各农业场景中根据设备具体情况进行定制化应用。系统传输层采用LoRa广域网与蓝牙技术,支撑集中式与分布式农业管理服务体系。管理服务层App对底层节点设备操作与Android功能操作进行封装,实现应用层与底层功能结构的解耦,避免了应用层App开发时结构复杂、对底层功能结构变化适应性差、开发周期长等问题。实践应用结果表明,该农业物联网终端节点可有效实现对农业设备的接入,具有1500VDC的电磁隔离能力;节点的LoRa无线数据通道在无严重降雨的天气中数据包传输成功率接近100%,蓝牙可支持周围3m范围内的移动设备现场接入;管理服务层App可有效支撑应用层功能快速开发;在直连上位机模式下,应用层App到节点设备间的功能延时分别小于400与1700 ms,系统运行稳定,功能支撑可靠。该方法可为国内中小规模农业经营者的物联网信息化建设提供支持与参考。

摘要：为研究地震作用下钢筋混凝土框架结构倒塌机理,验证基于内力分配得到的抗倒塌措施的合理性,设计2组缩尺比例为1∶4的框架结构模型并开展振动台对比试验,单次双向输入地震动峰值加速度为1.0 g,分析地震作用下填充墙-框架结构变形模式和破坏特点,对比分析有、无落地剪力墙框架结构柱间内力分配规律。研究结果表明,填充墙影响框架结构整体变形及柱破坏模式,横向满砌填充墙约束结构扭转变形,即使在双向地震作用下,偏心结构也未发生扭转;由于窗下半高连续填充墙的约束作用,窗间柱抗侧刚度变大,在地震作用下承担的地震剪力是不受半高连续填充墙约束柱的6~8倍;设置落地剪力墙可优化底层柱间地震剪力分配,使框架柱地震剪力分配趋于均匀,避免结构因“凝震聚力”而发生倒塌,实现“大震不倒”。

摘要：文中针对土壤水分温度预测的实际需求,从基于物联网技术的环境数据采集系统以及适配的深度学习预测模型选择两方面对相关问题进行研究,设计一种基于嵌入式系统及NB-IoT技术的物联网数据采集系统验证平台。基于采集到的数据,分析长短时记忆网络(LSTM)、门控循环单元(GRU)以及双向长短时记忆网络(Bi-LSTM)模型的预测效果。实验结果表明,所提出的数据采集系统可以有效获得深度学习所需数据,而基于该数据的深度学习预测模型可以实现仅依靠环境温湿度时间序列数据对土壤水分与温度的可靠预测。该研究可为相关领域的土壤水分温度预测系统设计提供参考。

摘要：为了发挥设计学对应急产业的支撑作用,研究设计学视域下应急产业协同创新的策略。首先,基于SWOT方法分析应急产业、设计学的优势、劣势、机会、威胁,研究设计学与应急产业协同创新的必要性;然后,将应急产业具体领域与设计学细分方向进行对照,得出协同创新的策略;最后,开展设计实践验证策略的有效性。结果表明,设计学能支撑服务应急产业发展,并且协同创新前景广阔;提出了设计学与应急产业从应急产品、应急科普等多领域开展协同创新的策略;通过协同创新的策略实践,解决了应急产业面临的部分现实问题,提升了设计学科人才培养质量,实现了双方共赢;相较于其他协同创新策略,该策略优势在于内容具体、可行性高。

摘要：目的:探讨MALDI-TOF-MS技术对乙型肝炎病毒(HBV)耐药基因突变检测的价值。方法:依据HBV、HCV基因组多态性及基因突变现有研究结果,选择靶区域,筛选突变位点,MassARRAY Assay Design软件设计iPLEX引物,按iPLEX反应的操作说明进行PCR扩增、SAP反应、引物延伸、脱盐、点样,MALDI-TOF-MS采集、分析iPLEX反应物的数据,判读基因变异位点。收集本院抗病毒药物单药或多药耐药患者血清30份,将MALDI-TOF-MS技术判读基因变异位点进行DNA测序,将结果与MALDI-TOF-MS检测结果进行对比。结果:利用MALDI-TOF-MS技术一次性可检测30份血清样本的HBV基因突变,在30份样本中,5份检测结果不一致,其中2份是MALDI-TOF-MS技术未检测到的基因突变点,1份是2个检测位点不一致。结论:MALDI-TOF-MS技术具有灵敏度高、准确度高及分辨率高等特点,为生命科学等领域提供了一种强有力的分析测试手段。

摘要：根据驱动桥壳端部阶梯轴的形状结构特点,提出了适用于驱动桥壳一体化制造的阶梯轴内壁精密整形新工艺。设计了次序抽芯整形过程的动可容速度场,并基于上限法理论推导了抽芯整形载荷的上限解公式。以13 t卡车驱动桥壳为研究对象,确定了抽芯整形速度和整形芯的半锥角对抽芯整形载荷的影响规律,并结合安全系数划分了抽芯整形速度和整形芯的半锥角取值的允许范围和失效范围。基于有限元软件DEFORM-3D对驱动桥壳阶梯轴缩径及内壁整形过程进行了数值模拟,对首序抽芯整形和次序抽芯整形过程进行了比较,并将数值模拟载荷值与载荷的上限解进行了对比。结果表明:当抽芯整形速度确定时,抽芯整形载荷随整形芯半锥角的增加而升高;当整形芯半锥角确定时,抽芯整形载荷随抽芯整形速度的增加呈升高的趋势。次序抽芯整形比首序抽芯整形进行的时长更长,且抽芯整形载荷的峰值更高。次序抽芯整形数值模拟得到的最大载荷小于上限解但相差不大,验证了所推导的抽芯整形载荷上限解公式的正确性和所提出新工艺的可行性。

摘要：阐述了某型13 t整体式挂车支承桥主轴变温挤压成形过程中加热区失稳、阶梯棱贴合间隙及轴向长度不足缺陷的产生机理,并基于正交设计和数理统计方法,采用数值模拟手段研究了初挤压模具行程、加热段温度场梯度、管坯端部起始温度和挤压速率对测试部位壁厚和轴向长度的影响规律。研究结果表明:初挤压行程和加热段的温度场梯度对成形质量的影响高度显著,端部起始温度对成形质量有显著的影响,而挤压速率对成形质量的影响不明显。采用优选的工艺参数组合进行了数值模拟和工艺试验,试验结果与数值模拟结果基本吻合,试制产品成形质量良好,验证了缺陷机理分析和数值模拟的正确性以及优化的成效,可为整体式支承桥主轴产品的无缺陷成形提供参考。