摘要：电机驱动器会产生不同频率和数量的脉冲来控制步进电机的速度和位移,国内外常用的电机控制器的加减速曲线有:梯形加减速曲线、分段线性加速曲线、指数加减速曲线以及S形加减速曲线。但是由于梯形加减速的加速度为常量,即加加速度为冲击函数,会对电机造成不必要的柔性冲击,影响电机的使用寿命。一些高性能的电机控制器会采用S型加减速来解决梯形加减速存在的问题。本文在分析传统步进电机驱动器使用的梯形加减速算法和S型加减速算法的基础上,提出了一种基于三角函数拟合的改进型S型加减速算法。该算法利用三角函数重新拟合S型加减速算法中的变加速阶段,并利用三角函数的导数仍然是三角函数的特性,通过查表法将三角函数求导转换为移位运算,从而显著降低S型加减速算法的计算量。这样,在成本较低的微控制器上实现该改进型S型加减速算法就成为可能,使得采用低成本控制器实现较高复杂度的控制成为可能。

摘要：随着智造制造技术的快速发展,各种类型的AGV运料小车在智能工厂中得到了广泛应用。根据徐州工业职业技术学院实训车间物料输送存在的运输距离长、物料质量大等问题,开发了一款基于嵌入式系统的AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车),实现物料智能配送、智能调度、仓库智慧化管理等功能。该自动导航运料小车以SMT32F4为控制核心,通过地面贴附的磁条及车载磁导航传感器等元器件实现自动循迹,通过RFID(视频识别)模块实现定位,通过激光扫描测距雷达实现避障,目前设备运行稳定,较好地解决了长距离输送物料问题。