摘要：针对农用拖拉机智能化程度低,以及现有的人工智能水平尚无法完全实现自主驾驶控制拖拉机等问题,本文设计一种基于人机协作的拖拉机驾驶机器人.拖拉机驾驶机器人可以对拖拉机进行快速、无损、智能化升级,其结构由转向控制机械手、换挡机械手、旋耕机升降控制机械手和踏板控制机械腿等组成.通过研究人机协作的控制方法,提出了人机协作介入准则和基于转向电机电流反馈扭矩检测的人机协作模式切换方法,研制了原理样机验证拖拉机驾驶机器人的可行性和人机协作控制策略的有效性,对促进精准农业,提高现代农业智能化装备水平具有重要的现实意义.

摘要：为探索工厂化生产食用菌的菇渣替代传统机插秧育苗基质配方中的营养土,设计了菇渣+有机肥发酵剂和菇渣+尿素处理,以菇渣直接发酵堆肥为对照,对堆肥过程中各个时期温度、水分、pH值、全氮、全磷、全钾的变化进行测定,并以堆肥后的菇渣为基质开展了机插秧育苗试验。结果表明,在堆肥过程中,菇渣+有机肥发酵剂和菇渣+尿素处理较对照的堆体高温期提前且高温的持续时间延长,同时堆肥结束前温度下降快;堆肥结束后,菇渣基质中全氮、全磷和全钾的含量均不同程度增加;结合物理特征和化学指标,菇渣+有机肥发酵剂的堆肥效果最优;菇渣基质机插秧育苗试验表明,不同处理的菇渣基质均适用于水稻机插秧育苗,菇渣+有机肥发酵剂和菇渣+尿素处理秧苗生长速度和生育进程快于对照。综上,工厂化生产食用菌的菇渣作为机插秧育苗基质可行,不同处理整体表现为菇渣+有机肥发酵剂>菇渣+尿素>对照。