摘要：在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性并生成满足稳定步行的质心运动。实验验证了在存在扰动情况下,关键参数的适当值能够生成稳定的步行模式,同时实验结论为预测控制器的参数调控提供了参考。

摘要：提出一种基于引力指向技术、以减少拐弯数为目标的最小直角Steiner树构造算法G-Tree.利用一个节点受到其他节点的引力来决定它的移动方向,并采用引力加权以考虑减少拐弯数,生成Steiner树后对拐弯数进行了进一步优化.减少拐弯数有助于在布线阶段减少可能的通孔,从而增强电路的可靠性和可制造性.实验结果表明,G-Tree算法在减少布线树的拐弯数方面有明显的效果.

摘要：蒸发式过冷水制冰系统中液滴传热传质特性研究具有重要意义。为了分析蒸发式过冷水制冰系统中液滴的热质传输特性,该文将单个液滴冷却结晶过程分为全液相区、固-液两相区和全固相区3个不同区域,建立液滴在大空间内蒸发降温结晶过程的数学模型,通过数值求解方法研究其在大空间蒸发室内降温结晶过程的温度变化特性,进一步分析液滴和空气的入口参数与液滴整个蒸发结晶特性的关系,为蒸发式过冷水制冰系统的结构优化设计和运行管理提供参考依据。

摘要：为了提高人像的脸部表情质量,提出一种面向同一人脸表情转移的方法.该方法的输入包括2幅人脸图像、中性人脸库以及人脸blendshape模型.首先根据人脸轮廓面积,从2幅输入人脸图像中选择一幅近正面人脸图像,并利用中性人脸库及人脸blendshape模板生成输入人脸的特定blendshape模型;然后利用blendshape模型生成与输入人脸图像匹配的三维人脸模型,并利用RBF网格变形算法对其进行调整;最后利用生成的三维人脸模型对2幅输入图像进行扭曲,并通过图像混合的方式生成表情转移图像.实验结果表明,文中方法能够生成自然的表情转移图像,有效地提高原有图像中的人脸表情质量.

摘要：借鉴生物体内循环系统的原理和组织结构特征,设计了一种具有进料、出料仿生微通道网络分布的整体式催化剂芯片。对仿生通道网络构型进行了CFD模拟研究和优化计算。模拟发现,在保证相同停留时间条件下,相比传统床层式催化剂芯片,具有仿生微通道网络分布的整体式催化剂芯片流动阻力极大降低。经过构型优化的仿生通道结构芯片返混小,平推效果较好。稳定性分析表明,仿生通道结构芯片还具有较好的抗干扰性,能够有效地降低流道短路或断路等不确定因素带来的不良影响,是一种理想的催化剂芯片构型。

摘要：对受非完整约束且含模型不确定性的移动机器人基于分层模糊系统设计了跟踪期望几何路径的鲁棒间接自适应控制方案.此方法除实现路径跟踪外,还可避免控制器的奇异性并保证跟踪方向.由于控制结构中使用了分层模糊系统,大大减少了模糊规则数目;并用鲁棒控制项对模糊系统逼近误差进行补偿,减少了其对跟踪精度的影响.证明了闭环系统跟踪误差收敛到原点的小邻域内,且可通过适当增大鲁棒控制项的设计参数使跟踪误差进一步减小.最后用实验结果验证了方法的有效性.

摘要：为了探寻在不同的系统负载和系统约束下选择最佳的仲裁算法方案,本文以固定优先级、轮转优先级、混合优先级、加权随机算法4种仲裁算法为载体,在一个包括操作系统在内的软件支持的可配置的片上多处理器系统平台中,研究不同类型通讯任务要求下对系统性能的影响。以任务完成时间为标准得出以下结论:(1)独立任务下带OS的MPSoC采用可调的加权随机仲裁算法性能最好;(2)流水线任务下不带OS的MPSoC采用轮转优先级仲裁算法性能较佳;(3)在不同类型的通讯任务下轮转优先级算法表现稳定;(4)总线负载较重的情况下混合优先级算法表现出色。另外,本文还对仲裁算法对系统实时性的影响进行了阐述。

摘要：由于在进行几何外形设计时对曲线曲面的局部调控能力要求越来越高,为了给设计者们提供更丰富的方法,利用分段积分的思想构造了一类带多个形状参数的三角多项式均匀B样条曲线曲面,并讨论了这类曲线曲面所具有的重要性质.通过改变形状参数的取值来整体或局部调控曲线曲面形状,随着曲线阶数的升高扩展形状参数的取值范围;通过公式推导给出了曲线精确表示直线、椭圆、抛物线、螺旋线的表达式.最后给出了曲线的几何造型实例,体现了该类曲线在CAGD中的应用价值.

摘要：设计了一种基于鲁棒PID控制器的下肢康复机器人步态轨迹自适应协作控制方法。首先,利用逆系统解耦理论及下肢康复机器人动力学模型,将机器人系统解耦成2个独立的二阶积分系统。其次,考虑到系统模型的不确定性,在解耦后的系统模型基础上,通过将鲁棒PID控制器的设计问题转化为一个多目标H2/H∞静态输出反馈优化问题,设计优化的鲁棒PID位置控制器,并在此基础上进一步提出了一种依据患者主动力的步态轨迹自适应协调控制方法。最后,在MATLAB-Simulink和Adams联合仿真环境中对所设计的控制器性能进行仿真验证,并在实物样机中对健康训练者进行了步态轨迹自适应的主动训练实验。仿真和实验结果表明,基于设计的鲁棒PID控制器的步态自适应协调控制方法能在模型不确定的情况下保证系统的稳定性,并实现期望的关节轨迹的自适应调整和跟踪,以满足患者主动参与康复训练的目的。

摘要：本文提出了一种基于变感式电抗器的变频电机谐波抑制的方法。首先,搭建了协同仿真模型,实现了变频调速系统,解决了矢量控制下场路耦合的问题。其次,对可控电抗器、矢量控制策略和谐波抑制方案进行了设计。定子电流谐波的检测是由瞬时无功功率法完成,负载转矩变化以后系统根据检测到的谐波信息匹配一个合适的电抗率来滤除某次及抑制其以上次数谐波。最后,对系统进行了仿真和实验研究。仿真和实验结果表明基于变感式电抗器的谐波抑制方法对于变频电机谐波抑制具有良好的效果。