摘要：针对无人直升机在飞行过程中面临的状态受限和执行器饱和等多约束问题,本研究结合时变障碍Lyapunov函数技术和辅助系统方法提出了一种抗饱和安全飞行控制策略。首先,对状态约束进行分析并建立了包含输入饱和的无人直升机非线性系统模型;其次,针对输入饱和问题,采用饱和误差构造辅助系统,并将辅助系统的输出变量反馈到控制器中以提高系统的抗饱和能力,同时针对状态约束问题,引入时变障碍Lyapunov函数对其进行处理,保证飞行状态在预设的安全约束范围内变化;最后,在反步控制技术的框架下,设计了同时存在时变状态约束和输入饱和的无人直升机跟踪飞行控制方案,并结合Lyapunov稳定性理论证明了整个闭环系统误差的有界稳定性。通过仿真验证并与传统PID控制方法相对比,验证了本文所提出控制算法的有效性和优越性。研究结果表明:所提出的控制算法不仅能够确保无人直升机的飞行状态在合理且安全的范围内变化,而且提高了整个飞控系统的抗饱和能力。

摘要：摩擦纳米发电机(TENG)在收集低频振动能量方面具有显著优势,但也存在输出电能不稳定和能量利用率低等问题。针对这些问题,设计了一种摩擦电式低频振动能量收集装置以及电源管理电路。该振动能量收集装置设计了固定于外壳的振动轴,使振动块在振动时有轨迹地上下运动,同时搭配了弹簧,使振动效果更加显著,并增加了缓冲效果。通过所设计的电源管理电路,充电效率明显提升,特别是在电容为3.3μF时,充电效率相比于直接充电电路提升了2.5倍。此外所设计的电路还体现出较强的带负载能力,满足了为温湿度传感器连续供电的需求。该装置在低频振动能量收集领域和TENG的电源管理电路设计方面具有巨大的潜力,拓展了TENG的实际应用范围。

摘要：深层页岩气结构复杂、低孔低渗,孔隙发育但连通性差,导致压裂改造难,压裂效果不理想。为了提高页岩压裂效果,基于某深层页岩气藏,分析页岩脆性矿物含量、储层微观结构,依据复杂裂缝原理,制定提高页岩裂缝复杂程度的设计方案;运用渗吸原理,提高压裂强度,增加渗吸体积。提出采用“复杂裂缝网络渗吸储能”的压裂方案,提高基质动用程度,增加页岩气产量。现场应用结果表明,最高日产气量6×10^(4)m^(3),实现了深层页岩压裂新突破,研究成果为页岩气藏压裂增产措施提供理论指导和技术支撑。

摘要：建议一种土钉墙设计的可靠性优化设计法,这种方法能够确保土钉墙在施工开挖和使用过程的全过程安全,即:(1)能够保证施工开挖过程和使用阶段的土钉承载力的强度要求;(2)能够保证土钉墙施工每个开挖阶段和使用当中的整体稳定性的要求;(3)采用一种迭代优化法使土钉墙结构所用的土钉长度和直径达到最经济。这种方法可考虑土钉对稳定性的影响,建立各个施工开挖阶段和使用过程土钉墙的最危险滑移面的确切位置与每层土钉长度和直径的动态关系。最后,用一案例说明这种方法在各个施工开挖阶段和使用当中的可靠性。该案例是位于湿陷性黄土地区的一深基坑,按照普通土钉墙设计方法在施工阶段出现了破坏。破坏原因分析证明,传统设计方法存在一些缺陷,这个缺陷就是设计中没有建立各个施工开挖阶段土钉墙最危险滑移面与每层土钉长度和直径的动态的变化关系,没有考虑施工开挖阶段的稳定性设计验算问题。采用该方法重新设计基坑施工过程和使用当中均安全可靠,此方法可供土钉墙设计和施工人员参考。

摘要：针对资源间可相互替换的柔性资源约束项目调度问题,提出一种启发式求解方法。该方法以项目活动网络图以及活动、资源间的相互关系为基础,对传统并行调度产生方法进行了改进,设计了一种更有效的柔性资源替代方法。该替代方法首先为同一时刻所有可调度活动分配所需的各类资源,然后以各类资源的剩余情况以及资源之间的替代关系为基础,优先选择剩余量最大的资源进行替代,保证活动都尽可能最早开始,以最小化项目工期。通过与现有方法的对比分析,验证了启发式求解方法的有效性,同时开发了操作简便的柔性资源约束项目调度系统。

摘要：利用xPC半实物仿真技术和MATLAB系统辨识工具箱,以阶跃信号和液压缸位移为输入输出量,辨识得到电液位置伺服实验台的数学模型。以模型为控制对象设计一种由PID控制和模糊控制组成的复合控制器。控制器中引入积分因子和自调整修正因子,对修正因子模糊数模型采用在线插值运算;采用模糊切换来保证2种控制的平稳过渡,模糊切换的执行区域可通过设定其隶属函数的形状参数加以确定。半实物仿真结果表明:复合控制方法消除了模糊控制的稳态误差,提高了PID控制的响应速度,改善了电液位置伺服系统的综合性能,对被控对象参数(负载质量)变化有很强的适应能力。

摘要：将Zigbee无线网络系统与有源RFID进行了比较,基于两者的优劣采用先进的Zigbee无线网络技术初步设计了井下人员跟踪定位系统,并介绍了此系统的构成及功能特点.该系统便于矿领导、调度室和安监人员及时了解有关人员下井时间及分布情况.

摘要：考虑温度变化对钢材物理性能和力学性能的影响,以热-弹塑性理论为基础,建立梁柱节点顶底角钢焊缝、螺栓混合连接的三维仿真模型.利用有限元分析软件ANSYS模拟钢结构梁柱节点在焊接和冷却阶段的温度场,并求解得到残余应力的分布.结果表明,焊缝区域主要以拉应力为主,残余应力在焊缝和螺栓等不同部位的分布不同.最大残余应力出现在顶角钢与梁翼缘的焊缝处,最小残余应力出现在柱与角钢连接处,分别是设计强度值的220.8%和11.45%,与《钢结构设计规范》中的规定基本相符.

摘要：目的基于阿苯达唑(ABZ)与高分子聚合物分子间的相互作用,设计并制备物理性质稳定、溶出性能良好的非晶态固体分散体,并对其治疗大鼠继发性肝泡型棘球蚴病的药效学进行初步研究。方法制备稳定的ABZ无定型固体分散体(amorphous solid dispersion,ASD),采用广角X射线衍射(WXRD)、液体核磁共振(1H-NMR)及傅里叶变换红外光谱(FT-IR)等技术研究阿苯达唑与高分子材料的分子间相互作用,从分子水平解释高分子聚合物抑制ABZ结晶的机制,并通过体外溶出行为和体内药效学实验验证其有效性。结果ABZ中氨基甲酸酯上的氨基与醋酸羟丙甲纤维素琥珀酸酯(HPMC-AS)的羰基存在氢键相互作用,形成稳定的非晶态固体分散体。而且该ASD体外溶出行为符合典型的“弹簧降落伞”溶出模型。且在继发性肝泡型棘球蚴大鼠体内的药效学远优于上市药物史克肠虫清。结论通过制备ABZ/HPMC-AS无定型固体分散体可以有效改善ABZ的体外溶出行为和体内药效学。

摘要：采用饱和蒸气扩散技术,将2,4-二羟基苯甲醛缩异烟酰腙(H_2dhbi)配体分别与Zn(ClO_4)2·6H_2O和Zn(NO_3)_2·6H_2O进行配位作用,得到2种不同配位模式的金属-有机框架材料[(dhbi)_2Zn_2·8H_2O]n(1)和{[(dhbi)_2(H_2O)_2Zn_2]·4DMF]}n(2).利用X射线单晶衍射、热分析技术(TG-DTA)和X射线粉末衍射(PXRD)等方法进行了结构表征.进一步将配位聚合物1和2用于对甲醇分子的吸附性能研究,结果表明,化合物1是一种理想的微孔材料,其对甲醇分子的吸附能力为化合物2的近5倍,采用PLATON对材料的孔隙体积进行计算得到化合物1和2的孔隙率分别为38.2%和5.5%.