摘要：以六自由度Stewart并联机器人的灵巧度为目标函数,以设计空间、每条支腿的最大最小长度之比和虎克铰、球铰的极限摆角为约束条件建立了结构优化模型.将模拟退火算法中的M etropolis准则引入到实值编码遗传算法的选择操作中,产生了M etropolis遗传算法,采用该算法进行了并联机器人结构优化问题的求解.通过与采用标准遗传算法得出的结果比较,证实了M etropolis遗传算法在并联机器人结构优化设计中的有效性和优越性.

摘要：安装在大型射电望远镜(LT)悬挂馈源舱中的精调Stewart平台子系统与舱索粗调子系统之间存在动力学耦合,通过在LT原六索设计方案中增加下拉主动索系构成八索方案可以提高舱索系统的刚度,降低两级调整系统之间的耦合。在两级调整系统耦合动力学模型的基础上,针对LT50m模型的六索和八索设计方案进行了刚柔混合多体系统动力学仿真。结果表明,八索设计方案能够显著地降低二者之间的耦合,是系统解耦的一种有效途径。

摘要：对平面二自由度冗余并联机器人的综合性能优化设计进行了探讨.基于运动学模型,给出了该机器人的雅可比矩阵和最优拓扑构形,分析了结构参数对工作空间和奇异性的影响规律.提出了衡量机器人运动精度、力传递性能、结构刚度和工作空间利用率的综合评价指标,建立了以综合评价指标为目标函数,以任务空间和无奇异位形为约束条件的数学优化模型,并采用自适应遗传算法求解.研究为同类机器人的优化设计提供了参考.

摘要：为了实现500m口径球面射电望远镜(five hundred meteraperture spherical radio telescope,FAST)二级精调稳定平台对馈源舱隔振控制的定位和指向精度,首先提出了基于并联机构学原理的3维机动目标跟踪预测算法,对柔性支撑Stewart平台的基座运动进行跟踪预测.进而,在Stewart平台关节空间设计了自适应交互PID控制器,引入自适应交互算法解决PID参数的实时调整,以适应柔性支撑Stewart平台的参数变化对不同控制参数的需求.采用现代机电系统仿真策略,对柔性支撑Stewart平台隔振系统的动力学与控制问题进行了仿真,结果表明:与传统的PID控制器相比,自适应交互PID控制器大大改善了隔振效果,完全满足隔振目标的要求.

摘要：　　利用有限元通用软件 ANSYS建立了大射电望远镜精调 Stewart 平台并联机器人的有限元模型;采用ANSYS参数化设计语言(APDL)实现了该模型的参数化设计;通过对任意位姿结构进行模态分析,计算出并联机器人在其工作空间内的固有频率分布;根据伺服系统设计原则,确定了该并联机器人的伺服带宽。

摘要：介绍了大射电望远镜(LT)索支撑馈源系统附加被动控制索系的设计方案,建立了该构型的运动学正逆解模型。基于Jayaraman等推导的悬链线索元有限元理论,通过迭代法求解出倾斜索索端张力已知情况下的索原长;运用索原长求解技术求取LT舱索系统的运动学正逆解模型;分别运用正逆解模型对LT500m馈源舱的运动进行仿真分析,验证了正逆解算法的快速收敛性和稳定性。研究结果为大跨度柔索并联机器人(WDPR)运动的实时控制奠定了理论基础。

摘要：以动态现象的表达、监控为主要任务的电子地图,具有四个功能:过程再现、实时跟踪、变化推演和变化模拟,分别对应时态特征上的过去式、进行式、将来式和虚拟语气。其设计原理与其他电子地图的差别表现为:地理背景底图的动态性,比例尺设计与时间有关,符号设计需扩充Bertin参量体系而引入动态参量,要顾及用户对变化过程的交互式控制。本文从地图设计角度讨论了这类地图的设计原理与方法,并应用到面向水路航务管理的电子航道图设计中,实现航标位置、工作状态的全天候远程监控。

摘要：分析了三种不同型线的指尖密封结构在不同压差条件下的迟滞特性,发现了采用径向刚度较高的结构可以降低指尖密封迟滞作用,以及选择合适的指尖型线可以获得低径向刚度和低迟滞作用的指尖密封结构的现象。作为低迟滞指尖密封进一步研究的基础,对数螺线I型指尖密封是一个较理想的原始型指尖密封结构的选择。

摘要：利用模态综合法描述了柔性支腿的变形 ,探讨了建模过程中部件模态集的选取原则及正交化处理技术。在此基础上建立了柔性Stewart平台的动力学模型 ,并仿真分析了支腿柔性对平台系统动力学特性的影响 ,指出工程应用中支腿的柔性影响可忽略不计。

摘要：为了减少双车道公路交通事故数量、提高运行效率,提出了双车道公路设置附加车道的理念,基于试验数据开展了双车道公路设置附加车道的交通量条件研究.通过双车道公路实车实验获得的基础数据,建立了双车道公路交通冲突时间与交通量、设计速度的关系模型.依据构建的模型,给出了对应不同设计速度的双车道公路设置附加车道的交通量条件.基于样本数据的研究结果表明:设计速度为80 km/h的双车道公路,单向交通量大于495 veh/h/ln时,应设置附加车道;设计速度为60 km/h的双车道公路,单向交通量大于454 veh/h/ln,应设置附加车道;设计速度为40 km/h及以下的双车道公路,设置附加车道效益不明显,不建议设置.