摘要：研究啮合式磁阻电动机(Geared reluctance motor,GRM)结构参数的设计原则和自动优化问题。在文献[11]给出的GRM参数化模型基础上,通过研究平均转矩随结构参数改变而呈现的变化趋势,提出各个参数的设计原则。为减少人工设计工作量和寻找全局最优点,提出基于遗传算法的GRM自动优化设计方法,充分考虑优化过程中各参数的约束条件,以及各参数之间的互约束关系,详细研究摆线齿轮的强度约束、齿形约束和齿数圆整问题。然后利用提出的优化算法对一台样机进行优化设计,使平均转矩提高了35%左右。最后用有限元法对优化后的GRM转矩特性进行了验证,结果表明优化设计的理论转矩比有限元验证值误差在3%以内,证明了优化算法的正确性。

摘要：介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理,建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型.利用微分同胚变换和控制输入变换对模型进行初步解耦,分解为2个子系统.其中第2个子系统为2个双积分器组成的级联系统,通过设计有限时间镇定控制律,可以保证部分状态在有限时间内收敛到0,并使整个系统较快地实现全局渐近稳定.整个过程无虚拟控制量,比传统的非线性设计方法更利于工程实现和节省能源.仿真和实验结果表明,该有限时间控制律具有较快的收敛速度和良好的稳定性,超调量小于5%.

摘要：针对传统LEACH协议的不足,提出一种改进的多跳均匀分簇路由(EMR:Equal-cluster-based Multi-hop Routing)算法。EMR算法从剩余节点中随机选择候选簇头,通过候选簇头的竞选半径和节点剩余能量来确定分布相对均匀的簇头,从而完成整个无线传感器网络的簇头确定,簇头之间采用以簇头节点剩余能量和链路传输代价的权值为依据的多跳路由协议。实验仿真结果表明,EMR算法相对LEACH协议、LEACH-E协议和MTE协议更有效地节省了节点的能耗,能显著地延长网络的存活时间。

摘要：为提高跳跃机器人运动的灵活性和实用性,通过将跳跃运动与轮式运动相结合,设计了一种新型的可跳跃式两轮机器人.跳跃运动由三杆弹簧跳跃机构实现,在大大减小机构尺寸的同时提高了能量利用率.详细介绍了机器人各机构的组成及工作原理,在此基础上,对机器人跳跃过程进行了动力学建模,分析了影响机器人跳跃能力的因素.为验证机械设计的有效性,利用ADAMS进行了机器人轮式移动与跳跃越障过程的仿真.搭建机器人控制系统并制作可跳跃式两轮机器人原理样机,最终跳跃实验结果证明了机器人设计的合理性以及理论分析的正确性.该跳跃机器人的能量利用效率接近70%,跳跃高度超过自身尺寸.

摘要：提出了一种解决静态污点分析方法在进行路径敏感的分析时面临的路径爆炸的问题的方法.该方法将污点分析问题转化为加权下推自动机的广义下推后继问题,进一步利用污点数据在程序中的可达性,减少后续分析中需要精确执行的路径数.从而该方法能够以多项式的时间复杂度实现程序状态空间遍历,并能在发现程序违反安全策略时自动生成反例路径.设计实验使用该方法对击键记录行为进行了刻画,对恶意代码程序和合法软件进行了两组分析实验,并与现有的方法进行了对比分析.实验证明本文的方法可以有效地对具有较多分支的程序进行路径敏感的污点分析。

摘要：设计一种将球形机器人与轮式机器人运动特点相结合的可变形移动机器人。该移动机器人可以适应多种复杂的地形环境,自身几何形状发生变化以实现球形和轮式机器人互换。球—轮复合型移动机器人的机构系统由可变形球壳、球体推进装置和轮式驱动装置组成。通过对可变形球壳的拉伸和收缩实现球形和轮式机器人之间的角色交换。运用理论推导和参数优化等方法对球—轮复合型移动机器人中的变形球壳、车轮、和驱动重摆的结构尺寸进行分析,并通过仿真试验验证了机构尺寸参数选择的合理性,为该复合型移动机器人的机构设计提供了理论依据。最后通过实物试验验证,证实了该移动机器人实现的可行性。

摘要：设计并制造了AZ31镁合金薄板的手机外壳温冲模具,并对其成形性能进行试验研究。试验表明,eta/DYNAFORM有限元模拟软件能够较好的验证模具设计的合理性和分析AZ31镁合金薄板冲压成形性能,通过合理地选取模具参数,并对拉伸速度、润滑条件、坯料以及凸、凹模温度等主要影响因素的控制,可有效地解决AZ31镁合金拉伸生产过程中的拉裂缺陷,在普通液压机上能成功冲压出镁合金壳形件。

摘要：为了给特高压变电站的远期设计、运行及安装等提供理论数据参考,分析了建立封闭式组合电器(GIS)内部和外部暂态计算电路的方法.利用EMTP电磁暂态程序,建立了晋东南GIS变电站在隔离开关8种不同操作方式下的暂态计算电路,同时对由于隔离开关操作所引起的暂态壳体电位(TEV)进行了计算,得到了在GIS进线和出线套管处、隔离开关处、断路器壳体上的TEV数值,并分析了其可能带来的危害.计算及研究结果表明,在某些操作方式下TEV的最大值超过了10kV,则应对变电站周围的二次设备加强过电压防护,防止可能带来的电磁干扰.

摘要：针对受非完整条件约束的移动机器人存在的高度非线性、不确定性和外部干扰,提出了一种基于神经网络的鲁棒跟踪控制策略。该控制策略能够对系统中的未知的不确定性和干扰进行补偿。基于Lyapunov方法对控制系统进行设计,保证了系统的稳定性,改善了系统的动态性能。速度跟踪误差、神经网络权值误差和边界估计误差全局有界。仿真实验表明,该控制方法具有很强的鲁棒性和自适应能力。

摘要：利用聚苯乙烯胶体球自组装技术和纳米压印技术在单晶硅表面构筑了两种周期性微结构.反射光谱表明,两种周期性微结构都能够对特定波长的入射光有一定的减反射效果;表面光电压谱和吸收光谱相对应,在具有减反射效果的波长范围内观察到了表面光电压增强的现象,说明这种表面构筑微结构的技术可以有效地利用在单晶硅太阳能电池的制造和设计上,从而提高单晶硅太阳能电池的光电转换效率.对这种周期性微结构的减反射机理进行了初步探讨.