摘要：针对带有执行器偏置故障和失效故障的航天器相对位置控制系统,本文提出了一种基于零和微分博弈的最优容错控制方法.首先,利用线性二次调节设计反馈控制器以保证无故障时系统的渐近稳定性能;其次,将航天器相对位置容错控制问题转换为零和微分博弈问题,结合Hamilton-Jacobi-Issac(HJI)方程和极小极大原则设计最优控制律;最后,利用自适应动态规划方法设计评判网络对最优性能函数进行估计,构成自适应控制信号,保证了系统稳定性和状态最终一致有界.仿真结果表明了本文设计的容错控制律的有效性.

摘要：恒定刚度的串联弹性驱动器(SEA)的控制性能受刚度的限制,存在着系统安全性与带宽之间的矛盾.可变刚度驱动器(VSA)在一定程度上解决了高安全性与高控制带宽之间的矛盾,但其采用的刚度调节电机增加了结构的复杂性.基于"小负载,低刚度;大负载,高刚度"的人机交互策略的负载选择的非线性刚度驱动器(LDNSA)是一种新的具有良好应用前景的驱动方案.通过Simulink仿真和试验探讨了LDNSA在不同的刚度区间(不同的负载条件)的力矩控制性能,并与不同刚度的SEA的控制性能进行了比较分析.结果表明:与SEA相比,虽然LDNSA的力矩响应平稳性比低刚度的和高刚度SEA差,但LDNSA在负载较小时具有高安全性的同时依然能保证高的控制带宽,而负载较大时,LDNSA的控制带宽更高且力矩响应平稳性能增强.

摘要：以风景名胜城市为研究对象,对与风景名胜区有着密切关系的人居环境规划设计进行了初步探讨。旨在基于风景资源特征、"景"与城的关系、旅游发展与城市布局的关系等探讨风景名胜城市的城市设计方法,以形成具有地域特色的规划设计成果。最后,以武夷山北城新区为例,分析武夷山基础环境,进行城市设计研究,进而从绿地系统、交通体系和空间格局等方面提出符合评价结果的景观体系发展策略。

摘要：在快速城市化背景下,风景名胜区与所属城市联系日益紧密,"城-景"边界的处理重要性逐渐凸显。边界划定以资源价值为导向,一般在宏观尺度完成;边界处用地类型及城-景空间关系的疏理一般在中观尺度完成;而边界形式在微观层面探讨。通过分形理论、层次理论从宏观、中观、微观三个尺度对城-景边界进行研究,重点关注三个尺度的主要特征以及相互之间的衔接关系,实现尺度转化,进而形成具有针对性的设计策略。宏观尺度对用地类型进行调整实现风景与城市良性互动,中观尺度优化空间秩序、提升景观体验,微观尺度对边界空间进行分类,并提出相应的设计策略。